24.BUG解决 由于我用来讲解的单片机是F103ZET6,受限于硬件问题,就是tim2用于计数那个寄存器是16位的,最大值只能到65535,我们用了它的数据作为rosserial协议的时间戳的数据源,当计数超出65535时候就会溢出,这导致了我们的时间戳匹配不上,从而会重新连接,并报出Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino这个错误,你们会发现没10秒左右就出重新连接一次就是这个原因,但是这并不影响实际的通信效果,只是非常恶心罢了,如果你用了别的型号的单片机,你可以检查一下这个寄存器的容量,有的是32位的,比如F407ZGT6就是32位的,根据下图修改就可以修复这个小bug了