文件port.c
prvTaskExitError();任务退出错误，一个可能在任务里面写了return，另一个可能任务切换退出问题，入栈和出栈的时候出了问题。
1 static void prvTaskExitError( void )
2 {
3 configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );
4 portDISABLE_INTERRUPTS();
5 for( ;; );
6 }
找到这个函数是在哪里被调用的。
1 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
2 {
3 /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch
4 interrupt. */
5
6 /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit
7 of interrupts, and to ensure alignment. */
8 pxTopOfStack--;
9
10 *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR; /* xPSR */
11 pxTopOfStack--;
12 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* PC */
13 pxTopOfStack--;
14 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError; /* LR */
15
16 /* Save code space by skipping register initialisation. */
17 pxTopOfStack -= 5; /* R12, R3, R2 and R1. */
18 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */
19
20 /* A save method is being used that requires each task to maintain its
21 own exec return value. */
22 pxTopOfStack--;
23 *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;
24
25 pxTopOfStack -= 8; /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */
26
27 return pxTopOfStack;
28 }
从上面可以看出prvTaskExitError被赋值给了LR寄存器，也就是STM32的R14寄存器，这个寄存器是保存函数的返回地址的，就是函数被调用完成之后返回原来的位置。
pxPortInitialiseStack是任务建立xTaskGenericCreate的时候，堆栈初始化的。
分析看，任务退出的时候调用了prvTaskExitError函数，但是正常任务是个死循环，就算删除，也是调用删除函数，因此有两种情况可能出现
1. 任务没有 while(1)的死循环。
2. while(1)里面有break函数。
经过排查是2的问题，最终解决问题。
uxCriticalNesting是中断嵌套的计数
#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()临界区的进入和退出函数
进入临界区的时候，关闭中断，这个变量会加1，退出临界区的时候，使能中断，值减1.
1 void vPortEnterCritical( void )
2 {
3 portDISABLE_INTERRUPTS();
4 uxCriticalNesting++;
5 if( uxCriticalNesting == 1 )
6 {
7 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
8 }
9 }
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