用PWM控制舵机（以是stm32为例）

因为做校创需要用到舵机，以前知道大致的理论，因此看了一些帖子，总结一下被以后查看。

什么是PWM波

PWM就是脉冲宽度调制，也就是占空比可变的脉冲波形.

pwm的占空比，就是指高电平保持的时间，与该pwm时钟周期时间之比。

在应用中就是通过调节pwm占空比来控制，也就是一个周期中高电平所占的百分比来控制舵机的转角的。

舵机的控制原理

        控制舵机所用pwm占空比，是有一定要求的，具体可以通过搜索你使用舵机的型号，查阅手册得到具体的占空比要求。不过就个人经验而言，大致都是一样的，如下：

可以看出，随着占空比变化，舵机在0~180度内变化。

根据舵机控制的原理，舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲<周期>，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms<占空比2.5%~12.5%>范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。

即：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

注意：注意控制舵机的信号，电源要共地。

STM32的实现

/* 系统默认时钟72MHz, 初始化定时器生成PWM, 参考正点原子的程序
 * 72000000/(719+1)/(1999+1)=50Hz  1/50*1000=20ms
 */
TIM3_PWM_Init(1999,719); 

...
for(i=150;i<200;i++)			/* 150/2000=7.5%   90度 */
{							
	TIM_SetCompare2(TIM3,i);	/* 调节占空比 */
	delay_ms(5);
}
for(i=200;i>100;i--)		        /* 200/2000=10% */
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,i);	
	delay_ms(5);
}
for(i=100;i<150;i++)	                /* 100/2000=5% */
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,i);	
	delay_ms(5);
}		
/*  以上for重复运行就可以实现舵机左右摆动 */

         如果舵机异常，首先使用示波器，占空比测量，确保所生成pwm正确，其次注意信号和电源共地，还不行就换个舵机试一试吧。