basicStructure.hpp
common.h 定义一些常用的结构体 * 以及各种可能用到的头文件，放在一起方便include// 相机内参模型
// 增加了畸变参数，
common_headers.h各种可能用到的头文件，放在一起方便include
converter.h转换cv，eigen和g2o中的常见类型
feature.h
looper.h基于dbow2的闭环检测器;
mapper.h
matrix_.h
orb.h 对orbslam2的特征部分进行一次封装，具有提取、匹配特征的功能
parameter_reader.h读参数
pnp.h 求解pnp问题* 使用g2o作为优化方法求解
posegraph.h * The pose graph performs global optimization.
* 在tracker跟踪当前帧currentFrame，返回一个粗略的位姿时，会把这个帧尝试放入pose graph中.
* pose graph将它与自己的refframe比较，得到一个相对位移估计。当这个估计大于给定阈值时，将该帧作为新的frame插入到pose graph中。
* pose graph本身有一个优化线程，负责查找相近节点的边并进行优化。
* 同时它有回环检测模块。检测到大型回环时进行全局优化。
*
* 进行优化时，关键帧序列的位姿会被替换成优化后的值，因此参考帧会发生改变。而tracker存在漂移。
* 为了使机器人得到全局准确的位姿，需要用pose graph优化后的结果校正tracker。
quadmatcher.hpp
readFile.h
readGTPose.h参数读取类
rgbdframe.h// FrameReader: 从数据集中顺序读取RGBDFrame
segnet.h
stereo.h
通过半全局块匹配（SGBM）算法计算视差
通过三角测量重建三维并创建一个10维矩阵xyz
track.h
Tracker跟踪当前输入的帧, 在丢失的时候进行重定位
* 单纯使用tracker时可能会漂移，它需要后端pose graph提供一个重定位
utils.h
标准内参畸变因子
uvdisparity.hpp
vo.hpp
vo_stereo.hpp
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