【Cyber RT】Apollo Cyber RT安装

一、下载源码

克隆Apollo 源码仓库

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

 （耗时30min）

二、启动Apollo Docker 开发容器

进入到Apollo源码根目录，执行下述命令以启动Apollo Docker开发容器

cd apollo

./docker/scripts/dev_start.sh

如果只是使用Cyber RT可以执行：

./docker/scripts/cyber_start.sh

（国内可以写成这样，速度更快）

./docker/scripts/cyber_start.sh -g cn

 （超级慢！）

这样就好啦！

 三、进入Apollo Docker 开发容器

启动Apollo Docker 开发容器后，执行下述命令进入容器：

./docker/scripts/dev_into.sh

如果只是使用Cyber RT可以执行：

./docker/scripts/cyber_into.sh

 我们可以发现，进入开发容器后，终端信息发生了变化，后面的操作就在容器中进行。

四、在容器中构建Apollo

进入Apollo Docker开发容器后，在容器终端中执行下述命令构建Apollo：

./apollo.sh build

如果只是使用Cyber RT可以执行：

./apollo.sh build cyber

（超级久！大概20min）

这样就好啦！

 五、测试

默认情况下，cyber的日志信息是写出到磁盘文件中，并不会在终端输出，为了方便查看运行结果，我们需要修改cyber的配置文件，使其能够将日志消息输出到终端上！

• 1、打开配置文件

（在容器里面）

vim cyber/setup.bash

• 2、修改参数

参数GLOG_alsologtostderr的默认值为0，修改为1

•  3、重新加载配置文件

source cyber/setup.bash

测试：

这时候需要开启两个终端，并且都进入容器，只需cyber_start.sh一次，其他就只需cyber_into.sh 就能进入容器！

 左边终端运行：（talker）

./bazel-bin/cyber/examples/talker

右边终端运行：（listener）

./bazel-bin/cyber/examples/listener