Ubuntu16.04 ROS环境中RealSense D435i安装使用
弄了三四天,网上说法很多,有的说需要编译内核,然而编译内核下载的补丁特别慢,有的说catkin_make的需要加其它指令,但是编译还是不过。试了很所方法,总结出一个简单点办法,和大家分享一下。
1、在服务器注册公钥
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
2、将服务器添加到列表中
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
3、更新
sudo apt-get update
4、安装相关依赖
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
5、插上摄像头。在终端输入:realsense-viewer,会出现这个窗口,正常左侧三个摄像头选项是没有的
6、然后点击"More",点击"Install Recommended Firmware",大概一两分钟摄像头就会自动重连,会出现左侧的三个摄像头选项,可以把off点开看一下效果。
7、编译ROS的功能包,这是我用的,我把ddynamic_reconfigure这个包补进去了,不然编译不过。https://pan.baidu.com/s/1R32zl9wKoi3_nvJAMbcunQ GitHub不知为啥传不上了,先放百度云吧。catkin_make之后source一下bash,然后就可以使用了。
8、写在最后,第一次写CSND,纪念一下,手动滑稽~
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