Lead_Lag控制器主要从频域的角度来对被控系统进行校正,改善系统的频域特性,如相角裕度、幅值裕度以及灵敏度等,从而改善系统的稳定性及控制精度,是一种基于频率响应的校正方法。
时域的卷积=频域的乘积,这句话很重要,深入理解。
一、Lead-Lag补偿器的数学表示
由胡寿松《控制原理》第六章可知,其Lead-Lag控制器的数学表示如下:
其中,
为补偿器的采样周期,
为分度系数。通过对式(2)分析可知,当α>1时,相角
,则为Lead控制器,实现系统的超前校正;当0<α<1时,
,则为Lag控制器,实现系统