1.第一步执行，创建文件夹；移到创建文件夹中
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws2.执行
catkin init出错如下图
解决方法：
注意：版本不同，将上面文章中第3个命令git branch melodic-devel，改为git branch kinetic-devel ，如下：
git clone https://github.com/ros/catkin.git
cd catkin
git branch kinetic-devel
mkdir build
cd build
cmake …
make -j8
sudo make install
cd …
python2 setup.py install注意：执行最后一条命令时可能会出错：
可执行如下命令：
sudo python2 setup.py install 结果：
运行
$ catkin init
还是报错，error happened:catkin：未找到命令
运行结果如下
xin@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin init
catkin：未找到命令
xin@ubuntu:~/catkin_ws$ cd ..
xin@ubuntu:~$ cd catkin
xin@ubuntu:~/catkin$ sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git liblapack-dev libblas-dev libgtest-dev libreadline-dev libssh2-1-dev pylint clang-format-3.8 python-autopep8 python-catkin-tools python-pip python-git python-setuptools python-termcolor python-wstool --yes
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 python-catkin-tools
xin@ubuntu:~/catkin$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
xin@ubuntu:~/catkin$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
--2021-01-27 11:52:47-- http://packages.ros.org/ros.key
正在解析主机 packages.ros.org (packages.ros.org)... 64.50.236.52, 64.50.233.100, 140.211.166.134, ...
正在连接 packages.ros.org (packages.ros.org)|64.50.236.52|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 1167 (1.1K)
正在保存至: “STDOUT”
- 100%[================>] 1.14K --.-KB/s in 0s
2021-01-27 11:52:47 (138 MB/s) - 已写入至标准输出 [1167/1167]
OK
xin@ubuntu:~/catkin$ sudo apt-get update
命中:1 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu xenial InRelease
命中:2 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu xenial-security InRelease
命中:3 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu xenial-updates InRelease
命中:4 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu xenial-proposed InRelease
命中:5 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu xenial-backports InRelease
获取:6 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security InRelease [109 kB]
获取:7 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,692 B]
获取:8 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 Packages [852 kB]
获取:6 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security InRelease [109 kB]
获取:9 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security/multiverse amd64 DEP-11 Metadata [2,464 B]
获取:10 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security/universe amd64 DEP-11 Metadata [130 kB]
获取:11 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security/main amd64 DEP-11 Metadata [93.0 kB]
获取:8 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 Packages [852 kB]
获取:11 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security/main amd64 DEP-11 Metadata [93.0 kB]
获取:12 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main i386 Packages [623 kB]
已下载 1,210 kB，耗时 11分 30秒 (1,752 B/s)
AppStream cache update completed, but some metadata was ignored due to errors.
正在读取软件包列表... 完成
xin@ubuntu:~/catkin$ sudo apt-get install python-catkin-tools
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
linux-headers-4.13.0-36 linux-headers-4.13.0-36-generic
linux-headers-4.13.0-38 linux-headers-4.13.0-38-generic
linux-image-4.13.0-36-generic linux-image-4.13.0-38-generic
linux-image-extra-4.13.0-36-generic linux-image-extra-4.13.0-38-generic
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
将会同时安装下列软件：
python-osrf-pycommon
下列【新】软件包将被安装：
python-catkin-tools python-osrf-pycommon
升级了 0 个软件包，新安装了 2 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 146 个软件包未被升级。
需要下载 337 kB 的归档。
解压缩后会消耗 928 kB 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] y
获取:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 python-osrf-pycommon all 0.1.9-1 [23.1 kB]
获取:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 python-catkin-tools all 0.6.1-1 [314 kB]
已下载 337 kB，耗时 13秒 (25.5 kB/s)
正在选中未选择的软件包 python-osrf-pycommon。
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 368240 个文件和目录。)
正准备解包 .../python-osrf-pycommon_0.1.9-1_all.deb ...
正在解包 python-osrf-pycommon (0.1.9-1) ...
正在选中未选择的软件包 python-catkin-tools。
正准备解包 .../python-catkin-tools_0.6.1-1_all.deb ...
正在解包 python-catkin-tools (0.6.1-1) ...
正在设置 python-osrf-pycommon (0.1.9-1) ...
正在设置 python-catkin-tools (0.6.1-1) ...
至此，命令catkin init 可运行：
xin@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin init
Initializing catkin workspace in `/home/xin/catkin_ws`.
--------------------------------------------------------
Profile: default
Extending: [env] /opt/ros/kinetic
Workspace: /home/xin/catkin_ws
--------------------------------------------------------
Build Space: [missing] /home/xin/catkin_ws/build
Devel Space: [missing] /home/xin/catkin_ws/devel
Install Space: [unused] /home/xin/catkin_ws/install
Log Space: [missing] /home/xin/catkin_ws/logs
Source Space: [exists] /home/xin/catkin_ws/src
DESTDIR: [unused] None
--------------------------------------------------------
Devel Space Layout: linked
Install Space Layout: None
--------------------------------------------------------
Additional CMake Args: None
Additional Make Args: None
Additional catkin Make Args: None
Internal Make Job Server: True
Cache Job Environments: False
--------------------------------------------------------
Whitelisted Packages: None
Blacklisted Packages: None
--------------------------------------------------------
Workspace configuration appears valid.
--------------------------------------------------------
catkin init 问题解决后，再按照教程一步一步来即可。
