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基于HAL库的stm32f103c8t6的快速开发笔记（简易版）—— 5、STM32的PWM输出（附舵机控制）

2023-10-26

1、概念了解
首先了解到，PWM生成是在通用定时器的基础上配置的。每个通用定时器都有多路通道输出PWM信号，这里以TIM4(定时器4)为例。

在这里插入图片描述
//在图形配置面板找到TIM4的通道一作为PWM输出管脚，
其管脚为PB6。

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//打开左侧定时器配置面板，可以看到Channel1配置为
PWM Generation CH1.

2、舵机控制基础
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的：

3、具体参数配置
通过了解STM32资源可以知道，除高级定时器是挂在APB2总线上，其它定时器（基本、通用定时器）都是挂在APB1总线（较APB2总线速度低一半上。

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打开左侧定时器的PWM参数配置面板，为了产生一个20ms的脉冲周期，我们需要配置 Prescaler(预分频系数）和 Counter Period(重装载值）。已知我们配置TIM4的时钟频率为36MHz,
故需配置 Prescaler为360-1(理论上配置36所产生的更高频率的信号对PWM的效果更好),Counter Period 为2000-1，计算公式为 360 X 2000 / 36M=0.02s=20ms（50Hz）

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//默认为PWM模式1，Pulse(脉冲宽度)为0，Pulse / Counter Period =占空比。

4、函数代码分析

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5、实例分析
要求：让舵机在0度到180度来回摆动。

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