程序员经验分享-hwhale

ROS总结—（2）Master与节点间的通信

2023-05-16

ROS 系统由多个独立节点-nodes组成，每个节点都使用发布/订阅-publish/subscribe消息模型与其他节点通信。节点是如何做到这一点的？通过发布和订阅主题。
各节点间的通信
假设我们的机器人上有摄像头。我们希望能够从相机上、机器人本身和另一台笔记本电脑上看到图像。

在我们的示例中，我们有一个负责与相机通信的相机节点、处理图像数据的机器人上的图像处理节点以及一个在屏幕上显示图像的图像显示节点。首先，所有节点都已向 Master 登记注册。将 Master 视为查找表，所有节点都前往查找发送消息的确切位置。
在这里插入图片描述
在向 Master 登记注册中，相机节点指出，它将发布一个名为/image_data的主题（例如）。其他两个节点都注册它们被订阅到主题/image_data。

因此，一旦相机节点从相机接收到某些数据，它就会将 /image_data 消息直接发送到其他两个节点。

在这里插入图片描述
如果希望图像处理节点在特定时间从相机节点请求数据，可以通过 ROS 实施服务。

节点可以向 ROS 主机注册特定服务，就像它注册其消息一样。在下示例中，图像处理节点首先请求/image_data，相机节点从摄像机收集数据，然后发送回复。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

ROS

Master

与节点间的通信

ROS总结—（2）Master与节点间的通信 的相关文章

  • win10主机无法ping通虚拟机

    问题描述 xff1a 虚拟机可以ping通主机 xff0c win10主机无法ping通虚拟机 显示网络超时 xff0c 下图为解决之后 问题原因 xff1a 本机的网络没有VMware Network 和Adapter VMnet8 我本

随机推荐

  • 使用 closest 和 matches 方法来检测元素是否存在某选择器

    假如我们有一下 HTML 结构 xff1a lt article class 61 34 post cat 5 34 gt lt header gt lt h2 gt Title lt h2 gt lt header gt lt div c

  • python批量删除txt文件指定行

    64 python批量删除txt文件指定行 python批量删除txt文件指定行 只需用到os模块即可 在这段代码里 xff0c 只需要输入你的文件目录和要删除的行数即可 此操作会直接覆盖原txt文件 xff0c 请做好备份 xff01 s

  • Blazor中C#与Javascript的互操作

    做Web开发肯定离不开Javascript xff0c Blazor虽然一定程度上可以用c 来替换Javascript的功能 xff0c 但是完全抛弃Javascript肯定是不可能的 xff0c 因此必然需要一种机制让C 可以和Javas

  • 解决jupyter notebook无法正常导入tensorflow的问题

    导入tensorflow报错 xff0c 经过多次搜索验证 需要创建一个tensorflow环境 xff0c 但是我创建新的环境一直失败 xff0c 对于此次遇到的问题 xff0c 我做了以下总结 分为两个大的步骤去解决这个问题 第一步要解

  • ancanda的重装，python环境切换和CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url

    因为我系统里先后安装了3个python版本 xff0c 而且之前的ancanda安装之后还改了文件名导致环境出现问题 所以我进行了ancanda重装 gt python环境切换 ancanda的卸载和重装 python环境切换 conda

  • 什么是CMS（内容管理系统）？

    Content Management System or CMS is a software that is used to create edit update web content easily In the old days web

  • char型强制转换为unsigned int型

    char型强制转换为unsigned int型 今天有同学说要问我一个问题 xff0c 我说发生甚麽事了 他说char型转unsigned 型后是怎么拓展的 我说年轻人不讲武德 xff0c 这不是上个代码就行了 xff0c 还来偷袭我一个2

  • MySql8.0 安全卸载

    1 停止MySQL服务 win 43 R 打开运行 xff0c 输入 services msc 点击 确定 调出系统服务 2 卸载MySQL相关组件 打开控制面板 gt 卸载程序 gt 卸载MySQL相关所有组件 3 删除MySQL安装目录

  • Keil的工程文件迁移(适用于想copy一份旧工程并改一个新的名字)

    在开发单片机系统的时候 xff0c 有时会存在代码可以大量复用的情况 比如要做单片机系统的更新迭代 xff0c 添加功能时 这种情况下新工程文件可以从旧工程copy一份再改一个新名字使用 这个过程有几个需要注意的点 xff0c 在此记录一下

  • 编写HTML页面的思路和心得

    编写HTML页面的思路和心得 布局 制作HTML页面 xff0c 首先需要确定布局 xff0c 确定每个内容区域的位置 最基本的网页布局可分为header menu content nav footer五个区域 xff0c 不同区域的位置会

  • matlab画图（针对新手）：将txt、excel中的数据转换成关系图

    对没有接触过MATLAB的新手极其友好 xff0c 保姆级教程 xff0c 简单实用 xff0c 话不多说 xff0c 直接上操作步骤 第一步 xff1a 打开MATLAB读取txt中的数据 1 读取数据 2 选择要读取数据的文件夹 第二步

  • ROS中launch文件添加注释

    由于launch文件采用xml文本标记语言进行编写的 xff0c 所以对于代码的注释不同于C C 43 43 那样 C C 43 43 注释添加方式 xff1a span class token comment 定义主函数 span int

  • 带你读懂ROS中大型项目的launch文件代码含义

    目录 1 roslaunch的作用2 launch标签介绍2 1 launch标签2 2 node标签2 3 include标签2 4 remap标签2 5 param标签2 6 rosparam标签2 7 arg标签2 8 group标签

  • rosdep init 错误解决方法（药到病除）

    rosdep init 错误解决方法 安装ROS执行以下指令时一 报错二 原因三 解决办法1 查询IP地址2 将IP地址添加进文件3 重新执行初始化 安装ROS执行以下指令时 sudo rosdep init 一 报错 ERROR span

  • c++中的类和对象

    类是对象的抽象和概括 xff0c 而对象是类的具体和实例 类其实就是一个模子 xff0c 是一个变量类型 xff0c 对象就是这个类型定义出来的具体的变量 xff0c 就像int a 这句话 xff0c int对应类 xff0c a就对应对

  • C++函数重载

    C 43 43 函数重载 在实际的代码编写当中 xff0c 有时候对于同一个功能函数 xff0c 可能处理的对象类型不同 xff0c 则需要重新实现一遍这个函数 xff0c 这样下去就显得代码更加繁多 xff0c C 43 43 为了解决这

  • scikit-learn_Scikit Learn-简介

    scikit learn Scikit Learn 简介 Scikit Learn Introduction In this chapter we will understand what is Scikit Learn or Sklear

  • cookie与session的区别是什么

    cookie与session的区别是什么 cookie与session的区别有 xff1a cookie以文本格式存储在浏览器上 xff0c 存储量有限 xff1b 而会话存储在服务端 xff0c 可以无限量存储多个变量并且比cookie更

  • ROS总结—（1）简单终端指令

    命令描述ls列出文件和文件夹cd 43 a将工作目录更改为对应名为a的文件夹pwd打印当前工作目录cp 43 a 43 b把a复制到bsudo作为root用户执行命令mkdir 43 a在工作目录中创建一个名为a的文件夹gedit 43 a

  • ROS总结—（2）Master与节点间的通信

    ROS 系统由多个独立节点 nodes组成 xff0c 每个节点都使用发布 订阅 publish subscribe消息模型与其他节点通信 节点是如何做到这一点的 xff1f 通过发布和订阅主题 假设我们的机器人上有摄像头 我们希望能够从相

热门标签