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机器人独立关节PD控制（控制小白入门）

2023-10-27

通过今天的学习仿佛对机器人控制有了进一步了解，特记录下看书和抄相关代码笔记
参考书目如下：
在这里插入图片描述
模型如下：
在这里插入图片描述
推导出动力学方程如下：
在这里插入图片描述
忽略重力 摩擦力及外界干扰，可以写成如下形式
在这里插入图片描述
不计重力，与上上张图片对比，得p的具体含义，此处p只用到p1 p2 p3 ，后面的不知道，也没使用

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control

MATLAB

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