USB驱动层次结构
由上到下：USB设备驱动-USB核心-USB主机控制器驱动-USB控制器硬件
USB核心为USB驱动程序提供了一个用于访问和控制USB硬件的接口，而不必考虑系统当前存在的各种不同类型的USB硬件控制器。
USB设备包括配置(configuration)、接口（interface）和端点(endpoint)，USB设备绑定到接口上，而不是整个USB设备。如下图所示：
对应的结构体：usb_device_descriptor, usb_config_descriptor, usb_interface_descriptor, usb_endpoint_descriptor, usb_string_descriptor.
Lsusb命令可以得到U盘相关的描述符。
USB主机驱动
主机驱动整体结构
用结构体usb_hcd描述，包括USB主机控制器的家务信息，硬件资源，状态描述，和用于操作主机控制器的hc_driver等。
IHCI主机控制器数据结构体ohci_hcd，可由内联函数实现usb_hcd和ohci_hcd之间的转换：
Struct ohci_hcd * usb_hcd(struct usb_hcd *hcd);
Struct usb_hcd * ohci_hcd(const struct ohci_hcd *ohci);
初始化OHCI主机控制器
Int ohci_init (struct ohci_hcd *ohci);
开启，停止及复位OHCI控制器
Int ohci_run(struct ohci_hcd *ohci);
void ohci_stop (struct usb_hcd *hcd);
void ohci_usb_reset (struct ohci_hcd *ohci);
实例s3c2410USB主机驱动
s3c2410内部集成了USB主机控制器，从基址0x49000000开始分别提供了OHCI的寄存器。s3c2410主机控制器驱动hc_driver机构体中大多成员是通用的Ohci_xxx()函数，start(),hub_status_data(),hub_control()是针对s3c2410而编写的。
static const struct hc_driver ohci_s3c2410_hc_driver = {
.description = hcd_name,
.product_desc = "S3C24XX OHCI",
.hcd_priv_size = sizeof(struct ohci_hcd),
/*
* generic hardware linkage
*/
.irq = ohci_irq,
.flags = HCD_USB11 | HCD_MEMORY,
/*
* basic lifecycle operations
*/
.start = ohci_s3c2410_start,
.stop = ohci_stop,
/*
* managing i/o requests and associated device resources
*/
.urb_enqueue = ohci_urb_enqueue,
.urb_dequeue = ohci_urb_dequeue,
.endpoint_disable = ohci_endpoint_disable,
/*
* scheduling support
*/
.get_frame_number = ohci_get_frame,
/*
* root hub support
*/
.hub_status_data = ohci_s3c2410_hub_status_data,
.hub_control = ohci_s3c2410_hub_control,
#ifdef CONFIG_PM
.bus_suspend = ohci_bus_suspend,
.bus_resume = ohci_bus_resume,
#endif
.start_port_reset = ohci_start_port_reset,
};
/* device driver */
static int ohci_hcd_s3c2410_drv_probe(struct platform_device *pdev)
{
return usb_hcd_s3c2410_probe(&ohci_s3c2410_hc_driver, pdev);
}
static int ohci_hcd_s3c2410_drv_remove(struct platform_device *pdev)
{
struct usb_hcd *hcd = platform_get_drvdata(pdev);
usb_hcd_s3c2410_remove(hcd, pdev);
return 0;
}
static struct platform_driver ohci_hcd_s3c2410_driver = {
.probe = ohci_hcd_s3c2410_drv_probe,
.remove = ohci_hcd_s3c2410_drv_remove,
/*.suspend = ohci_hcd_s3c2410_drv_suspend, */
/*.resume = ohci_hcd_s3c2410_drv_resume, */
.driver = {
.owner = THIS_MODULE,
.name = "s3c2410-ohci",
},
};
static int __init ohci_hcd_s3c2410_init (void)
{
return platform_driver_register(&ohci_hcd_s3c2410_driver);
}
static void __exit ohci_hcd_s3c2410_cleanup (void)
{
platform_driver_unregister(&ohci_hcd_s3c2410_driver);
}
module_init (ohci_hcd_s3c2410_init);
module_exit (ohci_hcd_s3c2410_cleanup);
USB主机侧具体设备驱动
对于内核驱动无法满足要求的Usb设备，我们要自己编写它们的驱动程序，可划分为几个设备类：
音频，通信，HID（人机接口），显示，存储设备，电源，打印，集线器等
Linux为各类USB设备分配了相应的设备号，如ACMUSB调制解调器主设备号166，设备名/dev/ttyACMn，USB打印机主设备号180，次设备号0-15，名/dev/lpn,USB串口主设备号188，名/dev/ttyUSBn等
内核提供USB文件系统usbfs,和/proc一样动态生成，通过在/etc/fstab中增加如下行：
none /proc/bus/usb usbfs defaults
USB设备和接口在sysfs中命名规则：
根集线器—集线器端口号：配置.接口
/sys/bus/usb目录下的多数文件是链接到/sys/devices及/sys/drivers中的相关文件的
USB请求块（URB）
类似与网络设备驱动sk_buff，是用来描述与USB设备通信所用的基本载体和核心数据结构。
Urb处理流程：
1.创建
Struct urb *usb_alloc_urb(int iso_packets, int mem_flags);
iso_packets等时数据包的数目。mem_flags分配内存的标志
/* 创建一个urb,并且给它分配一个缓存*/
urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
if (!urb) {
retval = -ENOMEM;
goto error;
}
2.初始化
urb的初始化问题，如果你只写简单的USB驱动，这块不用多加考虑，框架程序里的东西已经够用了，这里我们简单介绍三个初始化urb的辅助函数：
usb_fill_int_urb ：它的函数原型是这样的：
void usb_fill_int_urb(struct urb *urb,struct usb_device *dev,
unsigned int pipe,void *transfer_buff,
int buffer_length,usb_complete_t complete,
void *context,int interval);
这个函数用来正确的初始化即将被发送到USB设备的中断端点的urb。
usb_fill_bulk_urb ：它的函数原型是这样的：
void usb_fill_bulk_urb(struct urb *urb,struct usb_device *dev,
unsigned int pipe,void *transfer_buffer,
int buffer_length,usb_complete_t complete)
这个函数是用来正确的初始化批量urb端点的。
usb_fill_control_urb ：它的函数原型是这样的：
void usb_fill_control_urb(struct urb *urb,struct usb_device *dev,unsigned int pipe,unsigned char *setup_packet,void *transfer_buffer,int buffer_length,usb_complete_t complete,void *context);
这个函数是用来正确初始化控制urb端点的。setup_packet参数指向即将被发送到端口的设置数据包。
还有一个初始化等时urb的，它现在还没有初始化函数，所以它们在被提交到USB核心前，必须在驱动程序中手工地进行初始化，可以参考内核源代码树下的/usr/src/~/drivers/usb/media下的usbvideo.c文件。
3.被USB设备驱动提交到USB核心
Int usb_submit_urb(struct urb *urb, int mem_flags); mem_flags告知USB核心如何分配内存缓存区
4.提交由USB核心指定的USB主机控制器驱动
5.被USB主机控制器处理，进行一次到USB设备的传送。
USB驱动程序实践
了解了上述理论后，我们就可以动手写驱动程序，如果你基本功好，而且写过linux下的硬件驱动，USB的硬件驱动和pci_driver很类似，那么写USB的驱动就比较简单了，如果你只是大体了解了linux的硬件驱动，那也不要紧，因为在linux的内核源码中有一个框架程序可以拿来借用一下，这个框架程序在/usr/src/~（你的内核版本，以下同）/drivers/usb下，文件名为usb-skeleton.c。
写一个USB的驱动程序最基本的要做四件事：驱动程序要支持的设备、注册USB驱动程序、探测和断开、提交和控制urb（USB请求块）（当然也可以不用urb来传输数据，下文我们会说到）。
驱动程序支持的设备：有一个结构体struct usb_device_id，这个结构体提供了一列不同类型的该驱动程序支持的USB设备，对于一个只控制一个特定的USB设备的驱动程序来说，struct usb_device_id表被定义为：
/* 驱动程序支持的设备列表 */
static struct usb_device_id skel_table [] = {
{ USB_DEVICE(USB_SKEL_VENDOR_ID, USB_SKEL_PRODUCT_ID) },
{ } /* 终止入口 */
};
MODULE_DEVICE_TABLE (usb, skel_table);
对于PC驱动程序，MODULE_DEVICE_TABLE是必需的，而且usb必需为该宏的第一个值，而USB_SKEL_VENDOR_ID和USB_SKEL_PRODUCT_ID就是这个特殊设备的制造商和产品的ID了，我们在程序中把定义的值改为我们这款USB的，如：
/* 定义制造商和产品的ID号 */
#define USB_SKEL_VENDOR_ID 0x1234
#define USB_SKEL_PRODUCT_ID 0x2345
这两个值可以通过命令lsusb，当然你得先把USB设备先插到主机上了。或者查看厂商的USB设备的手册也能得到，在我机器上运行lsusb是这样的结果：
Bus 004 Device 001: ID 0000:0000
Bus 003 Device 002: ID 1234:2345 Abc Corp.
Bus 002 Device 001: ID 0000:0000
Bus 001 Device 001: ID 0000:0000
得到这两个值后把它定义到程序里就可以了。
USB_DEVICE(USB_SKEL_VENDOR_ID, USB_SKEL_PRODUCT_ID//该宏根据制造商ID和产品ID生成一个usb_device_id
USB_DEVICE_INFO(class,subclass,protocol)//该宏用于创建一个匹配指定类型的usb_device_id
USB_DEVICE_INFO(class,subclass,protocol)//该宏该宏用于创建一个匹配接口指定类型的usb_device_id
注册USB驱动程序：所有的USB驱动程序都必须创建的结构体是struct usb_driver。这个结构体必须由USB驱动程序来填写，包括许多回调函数和变量，它们向USB核心代码描述USB驱动程序。
创建一个有效的struct usb_driver结构体，只须要初始化五个字段就可以了，在框架程序中是这样的：
static struct usb_driver skel_driver = {
.owner = THIS_MODULE,
.name = "skeleton",
.probe = skel_probe,
.disconnect = skel_disconnect,
.id_table = skel_table,
};
struct module *owner ：指向该驱动程序的模块所有者的指针。USB核心使用它来正确地对该USB驱动程序进行引用计数，使它不会在不合适的时刻被卸载掉，这个变量应该被设置为THIS_MODULE宏。
const char *name：指向驱动程序名字的指针，在内核的所有USB驱动程序中它必须是唯一的，通常被设置为和驱动程序模块名相同的名字。
int (*probe) (struct usb_interface *intf,const struct usb_device_id *id)：这个是指向USB驱动程序中的探测函数的指针。当USB核心认为它有一个接口（usb_interface）可以由该驱动程序处理时，这个函数被调用。
void (disconnect)(struct usb_interface *intf)：指向USB驱动程序中的断开函数的指针，当一个USB接口（usb_interface）被从系统中移除或者驱动程序正在从USB核心中卸载时，USB核心将调用这个函数。
const struct usb_device_id *id_table：指向ID设备表的指针，这个表包含了一列该驱动程序可以支持的USB设备，如果没有设置这个变量，USB驱动程序中的探测回调函数就不会被调用。
在这个结构体中还有其它的几个回调函数不是很常用，这里就不一一说明了。以struct usb_driver 指针为参数的usb_register_driver函数调用把struct usb_driver注册到USB核心。一般是在USB驱动程序的模块初始化代码中完成这个工作的：
static int __init usb_skel_init(void)
{
int result;
/* 驱动程序注册到USB子系统中*/
result = usb_register(&skel_driver);
if (result)
err("usb_register failed. Error number %d", result);
return result;
}
当USB驱动程序将要被卸开时，需要把struct usb_driver从内核中注销。通过调用usb_deregister_driver来完成这个工作，当调用发生时，当前绑定到该驱动程序上的任何USB接口都被断开，断开函数将被调用：
static void __exit usb_skel_exit(void)
{
/* 从子系统注销驱动程序 */
usb_deregister(&skel_driver);
}
探测和断开函数：USB设备驱动usb_driver结构体的探测函数应完成入下工作：
1.探测设备端点地址，缓冲区大小，初始化任何可能用于控制USB设备的数据结构
2.把已经初始化的数据结构的指针保存到接口设备中
Usb_set_intfdata()函数设置USB_interface的私有数据
Usb_get_intfdata()获取usb_interface的私有数据
3.注册USB设备
如果是字符设备，调用usb_register_dev()
Int usb_register_dev(struct usb_interface *intf, struct usb_class_driver *class_driver);
第二个参数为usb_class_driver结构体
Struct usb_class_driver{
Char *name;文件系统中来描述设备名
Struct file_operations *fops;文件操作结构体指针
Int minor_base;开始次设备号
}
其中fops成员函数中的write(),read(),ioctl()等函数完全等同与字符设备的驱动；若为类型的设备则调用对应设备的注册函数
4.释放所有为设备分配的资源
当一个USB设备被断开时，和该设备相关联的所有资源都应该被尽可能的清理掉，在此时，如果已在在探测函数中调用了注册函数来为该USB设备分配了一个次设备号话，必须调用usb_deregister_dev函数来把次设备号交还给USB核心。
5.设置接口设备的数据指针为NULL
在断开函数中，从接口获取之前调用usb_set_intfdata设置的任何数据也是很重要的。然后设置struct usb_interface结构体中的数据指针为NULL，以防任何不适当的对该数据的错误访问。
6.注销USB设备
下面是探测函数的部分源码，我们加以分析。
/* 设置端点信息 */
/* 只使用第一个批量IN和批量OUT端点 */
iface_desc = interface->cur_altsetting;
for (i = 0; i < iface_desc->desc.bNumEndpoints; ++i) {
endpoint = &iface_desc->endpoint[i].desc;
if (!dev->bulk_in_endpointAddr &&
(endpoint->bEndpointAddress & USB_DIR_IN) &&
((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)
== USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {
/* 找到一个批量IN端点 */
buffer_size = endpoint->wMaxPacketSize;
dev->bulk_in_size = buffer_size;
dev->bulk_in_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;
dev->bulk_in_buffer = kmalloc(buffer_size, GFP_KERNEL);
if (!dev->bulk_in_buffer) {
err("Could not allocate bulk_in_buffer");
goto error;
}
}
if (!dev->bulk_out_endpointAddr &&
!(endpoint->bEndpointAddress & USB_DIR_IN) &&
((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)
== USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {
/* 找到一个批量OUT端点 */
dev->bulk_out_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;
}
}
if (!(dev->bulk_in_endpointAddr && dev->bulk_out_endpointAddr)) {
err("Could not find both bulk-in and bulk-out endpoints");
goto error;
}
在探测函数里，这个循环首先访问该接口中存在的每一个端点，给该端点一个局部指针以便以后访问：
for (i = 0; i < iface_desc->desc.bNumEndpoints; ++i) {
endpoint = &iface_desc->endpoint[i].desc;
在一轮探测过后，我们就有了一个端点，在还没有发现批量IN类型的端点时，探测该端点方向是否为IN，这可以通过检查USB_DIR_IN是否包含在bEndpointAddress端点变量有确定，如果是的话，我们在探测该端点类型是否为批量，先用USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK位掩码来取bmAttributes变量的值，然后探测它是否和USB_ENDPOINT_XFER_BULK值匹配：
if (!dev->bulk_out_endpointAddr &&
!(endpoint->bEndpointAddress & USB_DIR_IN) &&
((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)
== USB_ENDPOINT_XFER_BULK))
如果所有这些探测都通过了，驱动程序就知道它已经发现了正确的端点类型，可以把该端点的相关信息保存到一个局部结构体中以便稍后用它来和端点进行通信：
/* 找到一个批量IN类型的端点 */
buffer_size = endpoint->wMaxPacketSize;
dev->bulk_in_size = buffer_size;
dev->bulk_in_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;
dev->bulk_in_buffer = kmalloc(buffer_size, GFP_KERNEL);
if (!dev->bulk_in_buffer) {
err("Could not allocate bulk_in_buffer");
goto error;
}
因为USB驱动程序要在设备的生命周期的稍后时间获取和接口相关联的局部数据结构体，所以调用了usb_set_intfdata函数，把它保存到struct usb_interface结构体中以便后面的访问
/* 把数据指针保存到这个接口设备中 */
usb_set_intfdata(interface, dev);
我们以后调用usb_set_intfdata函数来获取数据。当这一切都完成后，USB驱动程序必须在探测函数中调用usb_register_dev函数来把该设备注册到USB核心里：
/* 注册设备到USB核心 */
retval = usb_register_dev(interface, &skel_class);
if (retval) {
/* 有些情况下是不允许注册驱动程序的 */
err("Not able to get a minor for this device.");
usb_set_intfdata(interface, NULL);
goto error;
}
当一个USB设备被断开时，和该设备相关联的所有资源都应该被尽可能的清理掉，在此时，如果已在在探测函数中调用了注册函数来为该USB设备分配了一个次设备号话，必须调用usb_deregister_dev函数来把次设备号交还给USB核心。在断开函数中，从接口获取之前调用usb_set_intfdata设置的任何数据也是很重要的。然后设置struct usb_interface结构体中的数据指针为NULL，以防任何不适当的对该数据的错误访问。
在探测函数中会对每一个接口进行一次探测，所以我们在写USB驱动程序的时候，只要做好第一个端点，其它的端点就会自动完成探测。在探测函数中我们要注意的是在内核中用结构体struct usb_host_endpoint来描述USB端点，这个结构体在另一个名为struct usb_endpoint_descriptor的结构体中包含了真正的端点信息，struct usb_endpoint_descriptor结构体包含了所有的USB特定的数据，该结构体中我们要关心的几个字段是：
bEndpointAddress：这个是特定的USB地址，可以结合USB_DIR_IN和USB_DIR_OUT来使用，以确定该端点的数据是传向设备还是主机。
bmAttributes：这个是端点的类型，这个值可以结合位掩码USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK来使用，以确定此端点的类型是USB_ENDPOINT_XFER_ISOC（等时）、USB_ENDPOINT_XFER_BULK（批量）、USB_ENDPOINT_XFER_INT的哪一种。
wMaxPacketSize：这个是端点一次可以处理的最大字节数，驱动程序可以发送数量大于此值的数据到端点，在实际传输中，数据量如果大于此值会被分割。
bInterval：这个值只有在端点类型是中断类型时才起作用，它是端点中断请求的间隔时间，以毫秒为单位。
提交和控制urb：当驱动程序有数据要发送到USB设备时（大多数情况是在驱动程序的写函数中），要分配一个urb来把数据传输给设备：
/* 创建一个urb,并且给它分配一个缓存*/
urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
if (!urb) {
retval = -ENOMEM;
goto error;
}
当urb被成功分配后，还要创建一个DMA缓冲区来以高效的方式发送数据到设备，传递给驱动程序的数据要复制到这块缓冲中去：
buf = usb_buffer_alloc(dev->udev, count, GFP_KERNEL, &urb->transfer_dma);
if (!buf) {
retval = -ENOMEM;
goto error;
}
if (copy_from_user(buf, user_buffer, count)) {
retval = -EFAULT;
goto error;
}
当数据从用户空间正确复制到局部缓冲区后，urb必须在可以被提交给USB核心之前被正确初始化：
/* 初始化urb */
usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev,
usb_sndbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_out_endpointAddr),
buf, count, skel_write_bulk_callback, dev);
urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
然后urb就可以被提交给USB核心以传输到设备了：
/* 把数据从批量OUT端口发出 */
retval = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);
if (retval) {
err("%s - failed submitting write urb, error %d", __FUNCTION__, retval);
goto error;
}
当urb被成功传输到USB设备之后，urb回调函数将被USB核心调用，在我们的例子中，我们初始化urb，使它指向skel_write_bulk_callback函数，以下就是该函数：
static void skel_write_bulk_callback(struct urb *urb, struct pt_regs *regs)
{
struct usb_skel *dev;
dev = (struct usb_skel *)urb->context;
if (urb->status &&
!(urb->status == -ENOENT ||
urb->status == -ECONNRESET ||
urb->status == -ESHUTDOWN)) {
dbg("%s - nonzero write bulk status received: %d",
__FUNCTION__, urb->status);
}
/* 释放已分配的缓冲区 */
usb_buffer_free(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,
urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);
}
有时候USB驱动程序只是要发送或者接收一些简单的数据，驱动程序也可以不用urb来进行数据的传输，这是里涉及到两个简单的接口函数：usb_bulk_msg和usb_control_msg ，在这个USB框架程序里读操作就是这样的一个应用：
/* 进行阻塞的批量读以从设备获取数据 */
retval = usb_bulk_msg(dev->udev,
usb_rcvbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_in_endpointAddr),
dev->bulk_in_buffer,
min(dev->bulk_in_size, count),
&count, HZ*10);
/*如果读成功，复制到用户空间 */
if (!retval) {
if (copy_to_user(buffer, dev->bulk_in_buffer, count))
retval = -EFAULT;
else
retval = count;
}
usb_bulk_msg接口函数的定义如下：
int usb_bulk_msg(struct usb_device *usb_dev,unsigned int pipe,
void *data,int len,int *actual_length,int timeout);
其参数为：
struct usb_device *usb_dev：指向批量消息所发送的目标USB设备指针。
unsigned int pipe：批量消息所发送目标USB设备的特定端点，此值是调用usb_sndbulkpipe或者usb_rcvbulkpipe来创建的。
void *data：如果是一个OUT端点，它是指向即将发送到设备的数据的指针。如果是IN端点，它是指向从设备读取的数据应该存放的位置的指针。
int len：data参数所指缓冲区的大小。
int *actual_length：指向保存实际传输字节数的位置的指针，至于是传输到设备还是从设备接收取决于端点的方向。
int timeout：以Jiffies为单位的等待的超时时间，如果该值为0，该函数一直等待消息的结束。
如果该接口函数调用成功，返回值为0，否则返回一个负的错误值。
usb_control_msg接口函数定义如下：
int usb_control_msg(struct usb_device *dev,unsigned int pipe,__u8 request,__u8requesttype,__u16 value,__u16 index,void *data,__u16 size,int timeout)
除了允许驱动程序发送和接收USB控制消息之外，usb_control_msg函数的运作和usb_bulk_msg函数类似，其参数和usb_bulk_msg的参数有几个重要区别：
struct usb_device *dev：指向控制消息所发送的目标USB设备的指针。
unsigned int pipe：控制消息所发送的目标USB设备的特定端点，该值是调用usb_sndctrlpipe或usb_rcvctrlpipe来创建的。
__u8 request：控制消息的USB请求值。
__u8 requesttype：控制消息的USB请求类型值。
__u16 value：控制消息的USB消息值。
__u16 index：控制消息的USB消息索引值。
void *data：如果是一个OUT端点，它是指身即将发送到设备的数据的指针。如果是一个IN端点，它是指向从设备读取的数据应该存放的位置的指针。
__u16 size：data参数所指缓冲区的大小。
int timeout：以Jiffies为单位的应该等待的超时时间，如果为0，该函数将一直等待消息结束。
如果该接口函数调用成功，返回传输到设备或者从设备读取的字节数；如果不成功它返回一个负的错误值。
这两个接口函数都不能在一个中断上下文中或者持有自旋锁的情况下调用，同样，该函数也不能被任何其它函数取消，使用时要谨慎。
我们要给未知的USB设备写驱动程序，只需要把这个框架程序稍做修改就可以用了，前面我们已经说过要修改制造商和产品的ID号，把0xfff0这两个值改为未知USB的ID号。
#define USB_SKEL_VENDOR_ID 0xfff0
#define USB_SKEL_PRODUCT_ID 0xfff0
还有就是在探测函数中把需要探测的接口端点类型写好，在这个框架程序中只探测了批量（USB_ENDPOINT_XFER_BULK）IN和OUT端点，可以在此处使用掩码（USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK）让其探测其它的端点类型，驱动程序会对USB设备的每一个接口进行一次探测，当探测成功后，驱动程序就被绑定到这个接口上。再有就是urb的初始化问题，如果你只写简单的USB驱动，这块不用多加考虑，框架程序里的东西已经够用了，这里我们简单介绍三个初始化urb的辅助函数：
usb_fill_int_urb ：它的函数原型是这样的：
void usb_fill_int_urb(struct urb *urb,struct usb_device *dev,
unsigned int pipe,void *transfer_buff,
int buffer_length,usb_complete_t complete,
void *context,int interval);
这个函数用来正确的初始化即将被发送到USB设备的中断端点的urb。
usb_fill_bulk_urb ：它的函数原型是这样的：
void usb_fill_bulk_urb(struct urb *urb,struct usb_device *dev,
unsigned int pipe,void *transfer_buffer,
int buffer_length,usb_complete_t complete)
这个函数是用来正确的初始化批量urb端点的。
usb_fill_control_urb ：它的函数原型是这样的：
void usb_fill_control_urb(struct urb *urb,struct usb_device *dev,unsigned int pipe,unsigned char *setup_packet,void *transfer_buffer,int buffer_length,usb_complete_t complete,void *context);
这个函数是用来正确初始化控制urb端点的。
还有一个初始化等时urb的，它现在还没有初始化函数，所以它们在被提交到USB核心前，必须在驱动程序中手工地进行初始化，可以参考内核源代码树下的/usr/src/~/drivers/usb/media下的konicawc.c文件。
驱动模块的编译、配置和使用
现在我们的驱动程序已经大体写好了，然后在linux下把它编译成模块就可以把驱动模块插入到内核中运行了，编译的Makefile文件可以这样来写：
ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m := xxx.o
else
KERNELDIR ?= /lib/modules/$(shell uname -r)/build
PWD := $(shell pwd)
default:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules
endif
clean:
rm -rf *.mod.* *.o *.ko .*.ko.* .tmp* .*.mod.o.* .*.o.*
其中xxx是源文件的文件名，在linux下直接执行make就可以生成驱动模块（xxx.ko）了。生成驱动模块后使用insmod xxx.ko就可以插入到内核中运行了，用lsmod可以看到你插入到内核中的模块，也可以从系统中用命令rmmod xxx把模块卸载掉；如果把编译出来的驱动模块拷贝到/lib/modules/~/kernel/drivers/usb/下，然后depmod一下，那么你在插入USB设备的时候，系统就会自动为你加载驱动模块的；当然这个得有hotplug的支持；加载驱动模块成功后就会在/dev/下生成设备文件了，如果用命令cat /proc/bus/usb/devices，我们可以看到驱动程序已经绑定到接口上了：
T: Bus=03 Lev=01 Prnt=01 Port=01 Cnt=01 Dev#= 2 Spd=12 MxCh= 0
D: Ver= 1.10 Cls=02(comm.) Sub=00 Prot=00 MxPS= 8 #Cfgs= 1
P: Vendor=1234 ProdID=2345 Rev= 1.10
C:* #Ifs= 1 Cfg#= 1 Atr=c0 MxPwr= 0mA
I: If#= 1 Alt= 0 #EPs= 2 Cls=0a(data ) Sub=00 Prot=00 Driver=test_usb_driver /*我们的驱动*/
E: Ad=01(O) Atr=02(Bulk) MxPS= 64 Ivl=0ms
E: Ad=82(I) Atr=02(Bulk) MxPS= 64 Ivl=0ms
此框架程序生成的是skel0（可以自由修改）的设备文件，现在就可以对这个设备文件进行打开、读写、关闭等的操作了。
