MVS——multi view system从多视图的密集重建(1)
SFM的重建成果是稀疏三维点云,为了进入更加深刻的领域,获得更好的结果,我们进入到MVS
(1)如何理解密集点云的生成原理
MVS是生成密集点云的方法,事实上,为什么我们在SFM中不能得到密集点云?因为,SFM中我们用来做重建的点是由特征匹配提供的!这些匹配点天生不密集!而使用计算机来进行三维点云重建,我们必须认识到,点云的密集程度是由人为进行编程进行获取的。SFM获得点的方式决定了它不可能直接生成密集点云。
而MVS则几乎对照片中的每个像素点都进行匹配,几乎重建每一个像素点的三维坐标,这样得到的点的密集程度可以较接近图像为我们展示出的清晰度。
其实现的理论依据在于,多视图照片间,对于拍摄到的相同的三维几何结构部分,存在极线几何约束。
描述这种几何约束:
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