体素滤波需要计算体素内所有点的质心,数据量很大的情况下,遍历计算体素内所有点的质心是影响算法效率的重要因素:PCL体素滤波器。因此可以对体素质心的计算方法进行适当的改进。
#include <vector> #include <iostream> #