由于上位机软件的串口通信部分和魔方复原算法部分已经完成，接下来的一步就是如何将魔方复原的具体步骤（字符串的形式）通过串口发送给单片机MC9S12XS128单片机了，调试的过程中，采用了两种串口通信的方式，一种是查询的方式，另一种是中断的方式。首先采用的是查询的方式，通过循环，不断的判断有没有接收到数据，如果接收到数据，则单片机向电脑立即发送接收到的数据。单纯的执行数据的接收和发送不执行其他的操作，正常的收发是没有问题的。但是当将PWM程序和传统通信程序整合到一起的时候，问题出现了，由于PWM程序含有占空比赋值语句和延时函数，当上位机发送的数据的时候，如果下位机没有执行到串口接收的部分，将会造成数据接收的数据不完整甚至接收不到数据。
//包含头文件
#include "Includes.h" //包含总头文件
//在此添加全局变量定义
uint8 msg[14] = "Hello! World!";
//主函数
void main(void)
{
//0.1 主程序使用的变量定义
uint32 mRuncount=0; //运行计数器
uint8 i;
uint8 SerialBuff[1]; //存放接收数据的数组
//0.2 关总中断
DisableInterrupt();
//0.3 芯片初始化
MCUInit(FBUS_32M);
//0.4 模块初始化
Light_Init(Light_Run_PORT,Light_Run,Light_OFF); //RUN指示灯初始化为暗
SCIInit(0,FBUS_32M,9600); //串口0初始化
SCISendN(0,13,msg); //发送"Hello! World!"
// 主循环
for(;;)
{
//1. 主循环计数到一定的值，使Run灯的亮、暗状态切换
mRuncount++;
if (mRuncount>=50000)
{
mRuncount=0;
Light_Change(Light_Run_PORT,Light_Run); //指示灯的亮、暗状态切换
}
//--------------------------------------------------------------------
//2. 主循环中等待接收PC机发送的数据，当接收到了来自PC机的数据后立即回发
i = SCIReN(0,1,SerialBuff); //等待接收1个数据
if (i == 0) SCISendN(0,1,SerialBuff); //发送接到的数据
//--------------------------------------------------------------------
Delay(100000);
} //for_end(主循环结束)
} //main_end
这样的话肯定不能满足串口通信的实时性的要求，也不能保证传输的准确性，所以后面修改为了串口接收中断方式进行通信，主要的代码如下：
main.c文件代码：
//头文件包含
#include "Includes.h" //总头文件
//在此添加全局变量定义
uint8 msg[14] = "Hello! World!";
void PWM_Init(void)
{
PWME_PWME3=0x00; // Disable PWM 禁止(通道3)
PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置
PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置
PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置
PWMCLK_PCLK3=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择
PWMPOL_PPOL3=1; // Duty=High Time 极性设置
PWMCAE_CAE3=0; // Left-aligned 对齐方式设置
PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置
PWMPER3=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置
PWMDTY3=15; // 1.5ms对应的占空比 占空比寄存器设置
PWME_PWME3=1; // Enable PWM 使能
}
void main()
{
//关总中断-------0.1
DisableInterrupt();
//芯片初始化-----0.2
MCUInit(FBUS_32M);
//模块初始化-----0.3
SCIInit(0,FBUS_32M,9600); //串口0初始化
SCISendN(0,13,msg); //发送"Hello！World!"
// 开放中断------0.4
EnableSCIReInt0; //开放SCI0接收中断
EnableInterrupt(); //开放总中断
PWM_Init(); //PWM初始化 1.5ms对应的占空比-----90°
Delay(1000000);
for(;;)
{
PWMDTY3=5; //0.5ms对应的占空比------0°
Delay(1000000);
PWMDTY3=25; //2.5ms对应的占空比----180°
Delay(1000000);
} //for_end(主循环结束)
} //main_end
//--------------------------------------------------------------------------*
//文件名: isr.c *
//说 明: 中断处理函数,本文件包含: * *
// isr_default: 中断处理程序 *
//--------------------------------------------------------------------------*
//头文件包含，及宏定义区
//头文件包含
#include "Includes.h" //包含总头文件
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
//中断服务程序区
//未定义的中断处理函数,本函数不能删除,默认
__interrupt void isr_default(void)
{
DisableInterrupt();
EnableInterrupt();
}
//串行接受中断
__interrupt void SCI0_Recv(void)
{
uint8 i;
uint8 SerialBuff[1]; //存放接收数据的数组
DisableInterrupt(); //禁止总中断
i = SCIReN(0,1,SerialBuff); //等待接收1个数据
if (i == 0) SCISendN(0,1,SerialBuff); //发送接到的数据
EnableInterrupt(); //开放总中断
}
//复制上述默认中断处理函数isr_default()，作为模板而得到相应的中断程序
#pragma CODE_SEG DEFAULT
//中断矢量表对应区
//中断处理子程序类型定义
typedef void (*near tIsrFunc)(void);
//中断矢量表，如果需要定义其它中断函数，请修改下表中的相应项目
const tIsrFunc _InterruptVectorTable[] @0xFF10 = {
// ISR name No. Address Pri Name
isr_default, // 0x08 0xFF10 - ivVsi
isr_default, // 0x09 0xFF12 - ivVsyscall
isr_default, // 0x0A 0xFF14 1 ivVReserved118
isr_default, // 0x0B 0xFF16 1 ivVReserved117
isr_default, // 0x0C 0xFF18 1 ivVReserved116
isr_default, // 0x0D 0xFF1A 1 ivVReserved115
isr_default, // 0x0E 0xFF1C 1 ivVReserved114
isr_default, // 0x0F 0xFF1E 1 ivVReserved113
isr_default, // 0x10 0xFF20 1 ivVReserved112
isr_default, // 0x11 0xFF22 1 ivVReserved111
isr_default, // 0x12 0xFF24 1 ivVReserved110
isr_default, // 0x13 0xFF26 1 ivVReserved109
isr_default, // 0x14 0xFF28 1 ivVReserved108
isr_default, // 0x15 0xFF2A 1 ivVReserved107
isr_default, // 0x16 0xFF2C 1 ivVReserved106
isr_default, // 0x17 0xFF2E 1 ivVReserved105
isr_default, // 0x18 0xFF30 1 ivVReserved104
isr_default, // 0x19 0xFF32 1 ivVReserved103
isr_default, // 0x1A 0xFF34 1 ivVReserved102
isr_default, // 0x1B 0xFF36 1 ivVReserved101
isr_default, // 0x1C 0xFF38 1 ivVReserved100
isr_default, // 0x1D 0xFF3A 1 ivVReserved99
isr_default, // 0x1E 0xFF3C 1 ivVReserved98
isr_default, // 0x1F 0xFF3E 1 ivVatd0compare
isr_default, // 0x20 0xFF40 1 ivVReserved96
isr_default, // 0x21 0xFF42 1 ivVReserved95
isr_default, // 0x22 0xFF44 1 ivVReserved94
isr_default, // 0x23 0xFF46 1 ivVReserved93
isr_default, // 0x24 0xFF48 1 ivVReserved92
isr_default, // 0x25 0xFF4A 1 ivVReserved91
isr_default, // 0x26 0xFF4C 1 ivVReserved90
isr_default, // 0x27 0xFF4E 1 ivVReserved89
isr_default, // 0x28 0xFF50 1 ivVReserved88
isr_default, // 0x29 0xFF52 1 ivVReserved87
isr_default, // 0x2A 0xFF54 1 ivVReserved86
isr_default, // 0x2B 0xFF56 1 ivVReserved85
isr_default, // 0x2C 0xFF58 1 ivVReserved84
isr_default, // 0x2D 0xFF5A 1 ivVReserved83
isr_default, // 0x2E 0xFF5C 1 ivVReserved82
isr_default, // 0x2F 0xFF5E 1 ivVReserved81
isr_default, // 0x30 0xFF60 1 ivVReserved79
isr_default, // 0x31 0xFF62 1 ivVReserved78
isr_default, // 0x32 0xFF64 1 ivVReserved77
isr_default, // 0x33 0xFF66 1 ivVReserved76
isr_default, // 0x34 0xFF68 1 ivVReserved75
isr_default, // 0x35 0xFF6A 1 ivVReserved74
isr_default, // 0x36 0xFF6C 1 ivVReserved73
isr_default, // 0x37 0xFF6E 1 ivVReserved72
isr_default, // 0x38 0xFF70 1 ivVReserved71
isr_default, // 0x39 0xFF72 1 ivVReserved70
isr_default, // 0x3A 0xFF74 1 ivVpit3
isr_default, // 0x3B 0xFF76 1 ivVpit2
isr_default, // 0x3C 0xFF78 1 ivVpit1
isr_default, // 0x3D 0xFF7A 1 ivVpit0
isr_default, // 0x3E 0xFF7C 1 ivVhti
isr_default, // 0x3F 0xFF7E 1 ivVapi
isr_default, // 0x40 0xFF80 1 ivVlvi
isr_default, // 0x41 0xFF82 1 ivVReserved62
isr_default, // 0x42 0xFF84 1 ivVReserved61
isr_default, // 0x43 0xFF86 1 ivVReserved60
isr_default, // 0x44 0xFF88 1 ivVReserved59
isr_default, // 0x45 0xFF8A 1 ivVReserved58
isr_default, // 0x46 0xFF8C 1 ivVpwmesdn
isr_default, // 0x47 0xFF8E 1 ivVportp
isr_default, // 0x48 0xFF90 1 ivVReserved55
isr_default, // 0x49 0xFF92 1 ivVReserved54
isr_default, // 0x4A 0xFF94 1 ivVReserved53
isr_default, // 0x4B 0xFF96 1 ivVReserved52
isr_default, // 0x4C 0xFF98 1 ivVReserved51
isr_default, // 0x4D 0xFF9A 1 ivVReserved50
isr_default, // 0x4E 0xFF9C 1 ivVReserved49
isr_default, // 0x4F 0xFF9E 1 ivVReserved48
isr_default, // 0x50 0xFFA0 1 ivVReserved47
isr_default, // 0x51 0xFFA2 1 ivVReserved46
isr_default, // 0x52 0xFFA4 1 ivVReserved45
isr_default, // 0x53 0xFFA6 1 ivVReserved44
isr_default, // 0x54 0xFFA8 1 ivVReserved43
isr_default, // 0x55 0xFFAA 1 ivVReserved42
isr_default, // 0x56 0xFFAC 1 ivVReserved41
isr_default, // 0x57 0xFFAE 1 ivVReserved40
isr_default, // 0x58 0xFFB0 1 ivVcan0tx
isr_default, // 0x59 0xFFB2 1 ivVcan0rx
isr_default, // 0x5A 0xFFB4 1 ivVcan0err
isr_default, // 0x5B 0xFFB6 1 ivVcan0wkup
isr_default, // 0x5C 0xFFB8 1 ivVflash
isr_default, // 0x5D 0xFFBA 1 ivVflashfd
isr_default, // 0x5E 0xFFBC 1 ivVReserved33
isr_default, // 0x5F 0xFFBE 1 ivVReserved32
isr_default, // 0x60 0xFFC0 1 ivVReserved31
isr_default, // 0x61 0xFFC2 1 ivVReserved30
isr_default, // 0x62 0xFFC4 1 ivVcrgscm
isr_default, // 0x63 0xFFC6 1 ivVcrgplllck
isr_default, // 0x64 0xFFC8 1 ivVReserved27
isr_default, // 0x65 0xFFCA 1 ivVReserved26
isr_default, // 0x66 0xFFCC 1 ivVporth
isr_default, // 0x67 0xFFCE 1 ivVportj
isr_default, // 0x68 0xFFD0 1 ivVReserved23
isr_default, // 0x69 0xFFD2 1 ivVatd0
isr_default, // 0x6A 0xFFD4 1 ivVsci1
SCI0_Recv, // 0x6B 0xFFD6 1 ivVsci0
isr_default, // 0x6C 0xFFD8 1 ivVspi0
isr_default, // 0x6D 0xFFDA 1 ivVtimpaie
isr_default, // 0x6E 0xFFDC 1 ivVtimpaaovf
isr_default, // 0x6F 0xFFDE 1 ivVtimovf
isr_default, // 0x70 0xFFE0 1 ivVtimch7
isr_default, // 0x71 0xFFE2 1 ivVtimch6
isr_default, // 0x72 0xFFE4 1 ivVtimch5
isr_default, // 0x73 0xFFE6 1 ivVtimch4
isr_default, // 0x74 0xFFE8 1 ivVtimch3
isr_default, // 0x75 0xFFEA 1 ivVtimch2
isr_default, // 0x76 0xFFEC 1 ivVtimch1
isr_default, // 0x77 0xFFEE 1 ivVtimch0
isr_default, // 0x78 0xFFF0 1 ivVrti
isr_default, // 0x79 0xFFF2 1 ivVirq
isr_default, // 0x7A 0xFFF4 - ivVxirq
isr_default, // 0x7B 0xFFF6 - ivVswi
isr_default // 0x7C 0xFFF8 - ivVtrap
};
通过实验测试证明将PWM程序和以中断方式进行的串口通信两者之间互不影响，克服查询串口通信方式的缺陷。实现结果如下：
