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ROS 中写 python 的 roslaunch

2023-11-08

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背景：之前将交通标志的检测程序，放在了 ROS 环境中运行，能实现正常的订阅和发布功能，实现了与其他程序的配合。但是没有运行程序时，是通过直接终端输入python2 detect_traffic_sign_2030.py 实现启动节点的。

开发需求：把整个 node 配置成完整的 ROS 启动，roslaunch 启动

1. 必看教程（快速入门）

先看1（视频） 再看 2（pdf），3（官方可不看） 最后看1（视频），我才把代码调通。

官方文档 通过创建 bin 文件夹的方法，误导了我，最终是不需要这样操作的。

1.1. 快速入门ROS的视频教程（里面有一节是专门讲 roslaunch 的）：https://www.bilibili.com/video/av59458869/

1.2. PDF文档（How to create a ROS package (In Python) in Easy Steps.pdf）：https://duckietown.mit.edu/media/pdfs/1rpRisFoCYUm0XT78j-nAYidlh-cDtLCdEbIaBCnx9ew.pdf

1.3. 官方文档（Writing a ROS Python Makefile）：http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Makefile

这个参考的较少，其中的 Installing scripts and exporting modules 过程在PDF文档中没有提及，所以我 最终不是通过创建 bin 文件夹的方法来实现 rosrun 来运行 *.py 文件的。

2. 调试 bug 参考的文档

all processes on machine have died, roslaunch will exit!

参考的文档：file:///F:/E/ROS%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E6%96%87%E4%BB%B6/rocon_launch.launch%20%E2%80%94%20rocon_launch%200.3.2%20documentation.html
截图重点部分如下：把原来的代码，改成下面这个。
在这里插入图片描述

异常中出现 ^M 标志

出现原因：我将win下的代码复制到linux中去，这是由于两个系统的编码格式不同导致的.
解决方法：参考 https://blog.csdn.net/u011498011/article/details/89474931

rolaunch 启动的 * .py 的第一行须要添加 python 环境路径

解决方法： 1. 通过which python 找到你需要的 python 环境的路径，我的最终修改结果如下：
在这里插入图片描述

3. 开发过程常用到的信息保存如下：

激活自己笔记本上的 ros_py27 环境：conda activate ros_py27
激活 ros 环境：source /opt/ros/kinetic/setup.bash

3.1. 创建工作区

在这里插入图片描述

3.2. 环境激活：

在这里插入图片描述

3.3. 创建功能包

在这里插入图片描述

4. 我最终的 文件结构 截图如下：

在这里插入图片描述
说明：build 和 devel 中的文件是 通过katkin_make 自动生成了（我没有具体看过里面的内容），里面的内容可以删除，重新 make 就会自动生成。这三个文件夹都需要自己手动创建。
在这里插入图片描述
traffic_sign_2030文件夹 和 CMakeLists.txt 是通过 catkin_create_pkg traffic_sign_2030 命令自动生成的。

所以这里可以 并立存放（创建）多个 pkg

在这里插入图片描述
txt 和 xml 文件是自动创建的，但需要根据自己使用到的依赖，进行添加内容。
setup.py 是自己创建的，内容根据 参考的PDF文档修改。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
__init__.py 是个空文件
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
根据自己的需要，自己定义。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
具体路径通过which python 来查找。
在这里插入图片描述
需要 import rosgraph

5. 常用的命令放在下面：

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

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