伺服/步进电机在非标自动化控制中十分常用，但作者发现在各类开源网站上很少有人做西门子1200PLC控制伺服/步进电机的教程，于是今天想着跟大家分享一下。
本文共分为一下几个四个内容。
工程控制常用到三项异步电机、直流电机等，但他们都无法准确的控制电机角度；于是有了步进电机、伺服电机、同步电机等。步进电机与伺服电机控制方式类似，但伺服电机的精度会比步进电机的高很多，今天我们以伺服电机为例简单说明这类电机的控制。
PLC：
1200系列都行（我这里是1212C DCDCDC），选型时注意选晶体管输出类型即可；
伺服电机控制器任何型号都差不多（存在驱动器控制指令不同，详情见驱动器用户手册）我这一款是德系路斯特伺服驱动器；
AC220v~转DC24v 的开关电源一个；按键若干。
写在前面：注意当使用多个开关电源时要注意ＤＣ24Ｖ一定要共地。
注意：西门子输入输出端采用共阴接法，接错会导致无法运行。
注意：接线ＲＴ接ＬＮ相，S悬空不接。伺服电机设置参考伺服驱动器手册，开启脉冲+方向模式，开启驱动器使能模式。接线头我们可以叫店家提前帮我们焊好控制引脚，或者买一个如图所示的转接板，按伺服驱动器手册接线。
与接线图类似，采用共阴接法，但要注意步进电机驱动器使能端不接默认使能，以及步进电机多是直流电源输入（交流输入例外）。当使能端接入组态Ｍ3.0变成输出点。
写在前面：代码部分控制步进电机和伺服电机是一样的。
代码部分分为博图软件的组态和基本指令的调用。
1. 用博图软件工艺轴进行组态，设置好驱动器类型以及脉冲输出点（之应在“设备组态”中勾选高速脉冲输出）需要说明的是：“使能输出”我们默认使能短接，可以用一个点代替。
2. 输入电机每转的脉冲数，伺服电机一般是5000或10000；步进电机按照细分表上给定（200，800，1600，3200等）负载位移可以根据丝杆更改，没有丝杆也可以不用管他。
3. 没有安装限位开关也可以不用管他，但是输入点1Ｍ必须接DC24负端，不然会出现系统误判在限位位置，导致无法启动轴。
4. 设置好加速度，最大速度以及急停速度就可以了。没有丝杆试验台我们可以忽略回原点设置（有试验台的朋友可以百度搜索回原点组态，比较简单，这里不再赘述）
5. 完成以上四部操作，我们可以将程序下载到ＰＬＣ当中去，可以下载轴组态，但是建议将整台设备的组态下载，操作如下：选中ｃｐｕ点下载
6. 等到下载完成我们可以选择调试－＞激活－＞启用。这样就可以尝试点动控制电机了，如果电机不转可以查看
四、可能出现的问题
如果一起正常，电机能正转反转我们一起进入下一步。
我们可以读ｍａｉｎ或者建立一个函数块：1.开启轴指令，必要。
2. 选择红框内任意指令
我们这里以
ＭｏｖｅＶｅｌｏｃｉｔｙ 预定义速度模式为例
写好这两条程序并下载到ｐｌｃ中我们可以看到：
点动I0.1按键电机开始加速运动，到达预定速度会继续保持直到ＥＮ轴被关闭（Power中Enable为０）。
其他指令大家可以自行尝试，遇到问题可以选中功能块按ｆ１，即可在博途软件中搜索查看。
因时间关系和程序保密原则无法在此公开，如果大家有兴趣可以评论交流，或者私信我咨询。
