专家PID的控制算法-MATLAB实现
PID控制，实际应用中多是PI控制和PD控制，就是根据系统的误差，利用比例，积分和微分计算出控制量进行控制的。PID专家控制的实质，是基于受控对象和控制规律的各种知识，利用专家经验设计一些规则并结合的PID参数进行控制，无需知道被控对象的精确模型。
控制对象设置
采用专家控制对一个3阶的传递函数进行控制，Gp（s）=523500/(sss+87.35ss+10470s),其中，对象的采样时间为1ms，即控制周期时间设置为1ms。现需要先进行离散化，然后在结合专家PID控制规则进行控制实现。
简单专家思想及规则
根据误差的变化范围不同，改变控制器输出，进而设计专家PID控制规则，实现专家PID控制。
专家PID控制MATLAB程序如下
%%
%%专家PID控制
clc
clear all; %删除workspace变量
close all; %关掉显示图形窗口
ts = 0.001; %采样时间
sys = tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); %传递函数
dsys = c2d(sys,ts,‘z’); %连续模型离散化
[num,den] = tfdata(dsys,‘v’); %获得分子分母
u_1=0;u_2=0;u_3=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x = [0,0,0]’;
