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给gazebo世界中加相机kinect

2023-11-09

/media/tlf/鸡肉卷/机械臂&抓取/robot_grasp_simulation/models/kinect这个文件夹复制到/home/tlf/tlf_ws3/src/kinova-ros/kinova_gazebo/models中，然后在/home/tlf/tlf_ws3/src/kinova-ros/kinova_gazebo/launch/robot_launch.launch文件中加一句

<node name="spawn_kinect" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find kinova_gazebo)/models/kinect/model.sdf -sdf -model kinect -x 0.1 -y -0.55 -z 0.2" respawn="false" output="screen" />  

再运行robot_launch.launch，就可以看到rostopic list里面有了相机话题

就可以通过订阅相机话题来获得信息了。

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