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路径规划是一个在实际应用中非常重要的问题，比如无人驾驶、机器人、游戏中的NPC等都需要进行路径规划。在这些应用中，找到一条最短路径是至关重要的。而A*搜索算法则是一种被广泛使用的解决路径规划问题的算法，它已经成为了学术研究和工业实践中的标准技术之一。
本教程将尝试通过一个具体的例子来解释A*算法，这个例子是一个穿越地形的问题。我们将提供一个交互式演示，让读者可以更加深入地了解A*算法的运行机制，并自己模拟解决该问题的过程。另外，在介绍算法原理的同时，我们也会讲解A*算法的优点和限制，以及如何选择合适的启发函数去优化算法。
值得一提的是，A*算法不仅可以用于寻找最短路径问题，还可以用于其他领域，比如图像分割、机器学习等。因此，对于想要了解计算机科学中常用的算法和数据结构的人，学习A*算法是非常有价值的。
目标点和出发点以及障碍物可以任意选择。
部分代码：
%END OF WHILE LOOP
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Find out the node with the smallest fn
index_min_node = min_fn(OPEN,OPEN_COUNT,xTarget,yTarget);
if (index_min_node ~= -1)
%Set xNode and yNode to the node with minimum fn
xNode=OPEN(index_min_node,2);
yNode=OPEN(index_min_node,3);
path_cost=OPEN(index_min_node,6);%Update the cost of reaching the parent node
%Move the Node to list CLOSED
CLOSED_COUNT=CLOSED_COUNT+1;
CLOSED(CLOSED_COUNT,1)=xNode;
CLOSED(CLOSED_COUNT,2)=yNode;
OPEN(index_min_node,1)=0;
else
%No path exists to the Target!!
NoPath=0;%Exits the loop!
end;%End of index_min_node check
end;%End of While Loop
%Once algorithm has run The optimal path is generated by starting of at the
%last node(if it is the target node) and then identifying its parent node
%until it reaches the start node.This is the optimal path
i=size(CLOSED,1);
Optimal_path=[];
xval=CLOSED(i,1);
yval=CLOSED(i,2);
i=1;
Optimal_path(i,1)=xval;
Optimal_path(i,2)=yval;
i=i+1;
if ( (xval == xTarget) && (yval == yTarget))
inode=0;
%Traverse OPEN and determine the parent nodes
parent_x=OPEN(node_index(OPEN,xval,yval),4);%node_index returns the index of the node
parent_y=OPEN(node_index(OPEN,xval,yval),5);
while( parent_x ~= xStart || parent_y ~= yStart)
Optimal_path(i,1) = parent_x;
Optimal_path(i,2) = parent_y;
%Get the grandparents:-)
inode=node_index(OPEN,parent_x,parent_y);
parent_x=OPEN(inode,4);%node_index returns the index of the node
parent_y=OPEN(inode,5);
i=i+1;
end;
j=size(Optimal_path,1);
%Plot the Optimal Path!
p=plot(Optimal_path(j,1)+.5,Optimal_path(j,2)+.5,'bo');
j=j-1;
for i=j:-1:1
pause(.25);
set(p,'XData',Optimal_path(i,1)+.5,'YData',Optimal_path(i,2)+.5);
drawnow ;
end;
plot(Optimal_path(:,1)+.5,Optimal_path(:,2)+.5);
else
pause(1);
h=msgbox('Sorry, No path exists to the Target!','warn');
uiwait(h,5);
end
文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。
[1]吴天羿,许继恒,刘建永,等.基于改进A*算法的越野路径规划研究[J].计算机应用研究, 2013, 30(6):3.DOI:10.3969/j.issn.1001-3695.2013.06.032.
