开发环境

win11+wsl2

注意事项

请配合视频使用，如果不看视频会对下面的配置过程迷惑。因为一开始我是想安装在ubuntu18.04的，中途发现ubuntu18.04没有ros-noetic，所以转入ubuntu20.04配置。
视频链接

步骤

1、wsl --install -d Ubuntu-18.04
因为我有一个Ubuntu-20.04作为ROS + PX4的开发环境，所以这里安装一个其他版本的Ubuntu系统
Ubuntu子系统安装
下图是安装完成自启动Ubuntu18.04的界面，输入用户名和密码即可。

2、新系统换源
如果没有gedit，则下载sudo apt-get install gedit
然后打开一个系统源文件sudo gedit /etc/apt/source.list
打开清华源网站
选择版本，复制到source.list，保存

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
执行这两行代码，更新一下

3、整体参考官方链接，选择win+linux开发
官方链接

1）sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2）sudo apt install curl
3）curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

解决方法
443访问错误解决方法
关于第3）步，上面的方法我都试过了，不行，但我是能连上这个网站的。于是，直接复制下来，在Ubuntu当前路径下新建一个key.txt，复制到里面，执行curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add key.txt
OK了！

4）sudo apt update
sudo apt-get upgrade
5）鱼香ros一键安装助手下载 ros-noetic
ROS环境搭建参考这里
尴尬，到这里才发现ros-noetic配套ubuntu20.04。
6）下载源码

进入路径

7）构建roswrapper
8）WIN 端下载并启动模拟器
9）LINUX 端启动 roswrapper
注意：提高权限chmod 777 simulator.sh
下载包sudo apt install gnome-terminal

启动成功，配置完成！