如下图所示，现在我的gazebo正在运行2个slam_gmapping包。首先是 /turtlebot_slam_gmapping 发布到 /map 主题。第二个是 /slam_gmapping 发布到与第一个相同的 /map 主题。我想创建一个新的 /map 主题/map2（红色）从 /slam_gmapping （第二个）发布，而不发布到 /map 主题（我删除的蓝色主题）。我怎样才能做到这一点？
假设您使用的是启动文件，就像我在之前的问题之一中建议的那样，您需要包含一个remap节点的标签告诉它要重新映射哪些主题。对于上面的节点，它应该如下所示：<remap from="/map" to="/map2" />
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