1、简介
常见的舵机分为360°和180°两种，本次对180°舵机进行驱动，舵机驱动需要通过PWM信号进行驱动。本文通过定时器中的PWM信号设定使得SG90舵机进行不同角度的转动。
2、PWM信号和舵机角度关系
对于舵机的驱动，需要20ms的脉冲，高电平时间在0.5ms-2.5ms区间即可控制舵机在0-180°角度进行转动。常见角度对应关系如下所示：
3、Cubemax初始化配置如下：
3.1基础配置
首先进行时钟树等基础配置。
3.2 PWM配置
信号引脚选用PB1，对应定时器3通道4，如下图所示：
接着在定时器对PWM进行配置，如下图所示：
接着对PSC、arr参数进行设置，定时器计算过程点击：STM32定时器定时计算。参数设置如下所示：
硬件接线：褐色接负极，红色接正极，橘黄色接信号（PB1）。
接着生成代码。
3、代码实现过程如下：
3.1 在主函数中打开对应的定时器时钟，代码如下所示：
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);//打开对应定时器通道
接着在循环中进行角度设置，代码如下所示：
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 5);//相当于一个周期内（20ms）有1ms高脉冲
HAL_Delay(500);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,25); //相当于一个周期内（20ms）有2.5ms高脉冲
HAL_Delay(500);
当pwm==5时，转动角度为0度
当pwm==10时，转动角度为45度
当pwm==15时，转动角度为90度
当pwm==20时，转动角度为135度
当pwm==25时，转动角度为180度
演示效果如下：
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上文如有错误，恳请各位大佬指正。
