对于中断这个概念，我喜欢用经常发生在CPU中的多线程抢占执行现象来类比，每个中断（或者说中断服务）就像是一个线程，它们根据事先定义好的运行规则运作着，所以这就引出了如何管理中断，我们应如何确定哪个中断先执行，哪个后执行。
1.NVIC中断优先级分
CM3内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置。
STM32并没有使用CM3内核的全部东西，而是只用了它的一部分。STM32有84个中断，包括16个内核中断和68个可屏蔽中断，具有16级可编程的中断优先级。
STM32F103系列上面，又只有60个可屏蔽中断（在107系列才有68个）
中断管理方法：
首先，对STM32中断进行分组，可以定义为组0~4。同时，对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置：
看到这肯定还是蒙圈的，下面先解释什么是抢占优先级，什么是响应优先级
总结来说就是：首先比较抢占优先级，值越低优先级越高，高抢占优先级可以打断低抢占优先级，只有当抢占优先级一样时才会比较响应优先级，而且响应优先级不存在打断现象，它的作用是在两个抢占优先级一致的中断同时发生时确定谁先执行，即响应优先级高的先执行
总的来说，我们能从表格中获取的信息有：
1.AIRCR寄存器的位8到10能设置编号0到4的分组，该寄存器的位4到位7设置了抢占优先级跟响应优先级的位数，毋庸置疑，位数越多，表示的范围越大，也就是区分度越高。这个两个优先级的作用就如图片和加粗文字部分所描述的一样。
2.如何设置中断优先级分组
–相关库函数（在官方固件库包的misc.c文件中找）：
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}
举例：NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置为分组2
3.设置分组后就要确定中断的通道，优先级等信息
–相关寄存器：
__IO uint8_t IP[240]; //中断优先级控制的寄存器组
__IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器组
__IO uint32_t ICER[8]; //中断失能寄存器组
__IO uint32_t ISPR[8]; //中断挂起寄存器组
__IO uint32_t ICPR[8]; //中断解挂寄存器组
__IO uint32_t IABR[8]; //中断激活标志位寄存器组
MDK中NVIC的结构体定义为：
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8];
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8];
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8];
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8];
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8];
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240];
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR;
} NVIC_Type;
RESERVED代表没有用到。
4.如何设置某个中断
+++（1.）优先级
中断优先级控制的寄存器组：IP[240] //这是一个寄存器组，就像是一个数组一样，每个位代表一个IP寄存器
全称是：Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器，每个中断使用一个寄存器来确定优先级。STM32F10x系列一共60个可屏蔽中断，使用IP[59]~IP[0]。
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级（根据分组），低4位没有用到。
相关函数：void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
+++（2.）使能
中断使能寄存器组：ISER[8] //这是一个寄存器组，就像是一个数组一样，每个位代表一个ISER寄存器
这是32位寄存器，每个位控制一个中断的使能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断，所以只使用了其中的ISER[0]和ISER[1]。
ISER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31。ISER[1]的bit0~27对应中断32~59；
相关函数：void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
+++（3.）失能
中断失能寄存器组：ICER[8]
32位寄存器，每个位控制一个中断的失能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断，所以只使用了其中的ICER[0]和ICER[1]。
ICER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31。ICER[1]的bit0~27对应中断32~59；
配置方法跟ISER一样。
相关函数：void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
+++（4.）挂起，解挂,就像是多线程一样
中断挂起控制寄存器组：ISPR[8]
作用：用来挂起中断
这也是32位寄存器，每个位操作一个中断
中断解挂控制寄存器组：ICPR[8]
作用：用来解挂中断
同样也是32位的，每个位操作一个中断
相关库函数：static __INLINE void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)；
static __INLINE uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)；
static __INLINE void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
+++（5.）中断激活标志位
中断激活标志位寄存器组：IABR [8]
作用：只读，通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个，如果对应位为1，说明该中断正在执行。
相关函数：static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)
中断参数初始化设置举例：调用void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);函数，其中NVIC_InitTypeDef结构体被定义为：
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //设置中断通道
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//设置抢占优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //设置响应优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //使能/失能
} NVIC_InitTypeDef；
例如：
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 响应优先级位2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
调用NVIC_Init函数后就已经设置了中断的参数。但是并没有涉及挂起，解挂，读取中断激活标志位，因为这些操作对应于别的函数。
关于中断优先级管理的总结与步骤：
