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CACC 协同式自适应巡航模型 搭建四辆车在carsim和simulink进行协同式自适应巡航 其中间距策略考虑领航车速的影响，各个车辆采用分层式控制，分层式控制器主要分为下层控制

2023-11-16

CACC 协同式自适应巡航模型（仿真软件版本：Carsim2016，Matlab2018b及以上)
搭建四辆车在carsim和simulink进行协同式自适应巡航，其中间距策略考虑领航车速的影响，各个车辆采用分层式控制，分层式控制器主要分为下层控制（使用车辆逆纵向动力学模型（包括逆发动机模型 ))和上层控制（模糊MPC算法对相对距离，相对速度，加速度等进行调节，其中模糊逻辑对MPC的权重系数进行在线调整，stateflow进行模式切换)，实现定速巡航和车队跟随工况。
附带详细学习资料，适合入门自适应巡航，协同式自适应巡航，自动驾驶纵向控制，同时学习模型预测控制算法和模糊推理方法。
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