Ubuntu下vscode配置ROS环境

摘要

最近准备放弃用clion开发ROS使用更主流的vscode，整理一下在ubuntu18.04下的VSCode安装和ROS环境配置流程。

安装

方法一： 软件商店安装

个人还是推荐使用ubuntu软件下载vscode，简单不容易出错

方法二：官网下载安装

官方下载地址：https://code.visualstudio.com/Download

选择deb文件下载后，在下载的目录打开终端并输入：

sudo  dpkg  -i code_1.45.1-1589445302_amd64.deb

code_1.45.1-1589445302_amd64.deb替换为你下载的文件名

方法三：指令安装

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-desktop/ubuntu-make
sudo apt-get update
sudo apt-get install ubuntu-make
umake ide  visual-studio-code

方法二和三都是参考https://blog.csdn.net/LL596214569/article/details/106445990，我没有测试过是不是可用，摘抄下来供大家参考。
在终端输入code就可以测试是否成功，如果成功会跳出vscode的主界面。

ROS/C++环境配置

1 配置扩展插件

这里需要安装三个扩展插件方便后序的开发工作，按Crtl + shift + x打开扩展插件：



同时可以选择性安装中文插件方便阅读哈：

配置 .json文件

在工程文件夹下打开终端，输入code .即可通过vscode打开工程，同时会自动在工程文件根目录下生成.vscode文件夹。如果之前配置上面三个扩展插件正常的情况下，.vscode 文件夹下会自动生成"c_cpp_properties.json"和"setting.json"
在vscode中打开c_cpp_properties.json：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/usr/include/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

大部分内容为自动生成不需要修改，为了能使vscode找到我们需要的头文件，需要注意两个地方一个是检查"includepath"中有没有上述两个路径，另一个是要在.json中添加 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",这句指令。

配置Cmakelist.txt

在ROS工程src根目录下找到Cmakeli.txt，添加以下代码：

set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS True)

这一步的目的是使编译文件的时候输出需要的头文件的信息，配合上一步中的命令告诉编译器需要的头文件和动态库的位置。

后面重新编译文件就可以使用vscode编码啦！