1、先对图像进行高斯滤波
2、选用二阶标准高斯函数作为滤波器,通过特定核间的卷积计算二阶偏导数,计算出Hessian矩阵
3、计算判别式的值,根据判别式取值的正负,来判断该点是不是极值点
4、利用非极大值抑制初步确定的特征点
5、精确定位极值点
6、选取特征点的主方向
7、构造surf特征点的描述算子