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测试框架为:livox-relocalization
给出github:
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大概功能是:导入全局地图(pcd格式),然后播放bag,在全局地图中实现定位。
参考前面博客关于livox的一些框架,配置了这些框架需要的环境编译这个框架就没有什么问题。
同样需要先保存pcd地图,关于如何保存在livox官方有很详细的说明,大概就是在launch文件中改好保存路径就会自动保存了。
运行livox_relocalization.launch,同样在这个launch文件中修改地图路径。
开始测试:
测试一:
跑自录数据集(同个数据集下录制地图和播放bag,场景比较小):
能够正常定位。
测试二:
跑自录数据集(同个数据集下录制地图和播放bag,场景比较大):
不能正常定位。
测试三:
跑自录数据集(不同数据集下录制地图和播放bag,场景比较小):
不能正常定位。
测试四:
跑自录数据集(同个数据集下录制地图和播放bag,但进行延迟播包):
可以正常定位。
总结:
对于livox官方定位包,出现了很奇怪的情况,在比较小的场景中,不论延时还是不延时播放,都能正常定位,这在前面测试的基于lio-sam的定位中没有出现。但是在比较大的场景中,是不能正常定位的。
猜测是因为固态雷达FOV小的原因,建图精度还可以,但是要是用来室外大场景定位是不够的,需要有多个固态雷达。
后续:
- 如果采用固态雷达,要写一个定位功能包。
- 关于固态雷达的特性还须多做测试