在Mac下使用虚拟机VMware Fusion安装了Ubuntu18.04系统，并在Ubuntu系统安装Ros，按照版本要求18系统对应Ros-melodic。鉴于在网上很少在Mac上装Ros-melodic，以该文章以记录安装的过程。
一、配置Ubuntu资源
二、添加密钥
三、更新软件资源
四、下载并安装Ros-melodic
五、初始化并更新rosdep
六、配置环境路径
七、再次安装ros-melodic
八、启动ros系统
一、配置Ubuntu资源
换源分为两步骤：
（一）
1.打开ubuntu系统的Software&Update(软件与更新)
2.将最后一个源代码（Source code）选项勾上
3.接着会选择地址源，我这里选择的是China下的清华源，或选择右上角的最好的服务器（Select Best Server）
4.在终端设置源，这里选择也是清华源（当然也可以是其他源）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
到这里，资源配置好了。
二、添加密钥
网上可以搜很多秘钥，但是找到最新的2022年8月份的密钥如下：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
三、更新软件资源
更新过程可以分为两步骤，但本人安装过程只进行了update没有执行upgrade
sudo apt update
sudo apt upgradeupdate目的是通过访问源列表的网址，并读取网址的软件列表，以此更新列表，执行后会终端显示get1......get97的结果。
upgrade目的是对比本地与刚下载软件，若版本过低则提醒你完成更新。
四、下载并安装Ros-melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*第一条命令式安转ros桌面完整版
第二条命令式安装rq4t工具
有些安装教程只安装了桌面完整版，也是可以的，取决于个人需要。
五、初始化并更新rosdep
rosdep的初始化和更新是卡人最多的一步，不同的操作系统执行会出现不同的问题。
sudo rosdep init
rosdep update大家可以根据所遇到问题搜答案，这里讲讲我遇到的问题。初始化没有遇到问题，但是更新时出现问题了，如下：
通过问题查找后发现是因为网址被墙了，总结有两种方法：
一是翻墙，从根本上解决网址限制访问；
二是更改网址，下面有教程链接，但是教程里要修改太多，这里就直接在sources.list.d中添加https://ghproxy.com/前缀。网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list修改后如下：
教程链接解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update超时
之后再执行
rosdep update道路总是曲折，结果还是出现了Error，错误提示如下：
不过，错误之前出现了“update cache in /home/hzh/.ros/rosdep/sources.cache”，证明还是有更新，只是没有完全更新。其实，没有初始化和更新rosdep也可以成功安装ros，如果不需要rosdep的话可以忽略。
六、配置环境路径
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
七、再次安装ros-melodic
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
八、启动ros系统
分别在三个终端窗口输入以下三条语句：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
执行完这三步骤，就可以看到你的小乌龟了！
参考文章：
双系统ubuntu18安装ros-melodic_励志学好slam2022的博客-CSDN博客_ubuntu18安装ros
Ubuntu18.04安装ros的全过程（内含踩过的坑以及解决方法）_干掉乔治的猪的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros