运动学方程:
动力学方程:
值得注意的是,对于非定轴和定轴转动, h ⃗ = r ⃗ × ( m v ⃗ ) \vec{h}=\vec{r} \times (m\vec{v}) h =r ×(mv )成立 h ⃗ = J ω ⃗ \vec{h}=J \vec{\omega} h =Jω 仅在定轴转动成立
关于定轴转动的角动量 遵循 h ⃗ b = J ω ⃗ b \vec{h}_b=J\vec{\omega}_b h b=Jω b 的推导,可以参考此超链接