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简洁直观的飞行器数学模型推导
运动学方程 动力学方程 值得注意的是 对于非定轴和定轴转动 h r
移动机器人
自动驾驶
简洁直观的飞行器的坐标系与旋转矩阵推导
Part1 定义5个坐标系 惯性坐标系 载具坐标系 载具1坐标系 载具2坐标系 机体坐标系 总结 载具坐标系与惯性坐标系的关系是平移关系 原点位置不同 载具坐标系绕Z旋转 psi 得到载具1坐标系 载具1坐标系绕Y旋转 theta
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自动驾驶
学习笔记之——Jacobian matrix(雅可比矩阵)
在 斯坦福大学公开课 机器人学 视频课程中一开始就提到了Jacobian matrix的重要性 为此写下本学习笔记介绍雅可比矩阵 本博客的内容来自于网络的各种资料的总结 已经给出参考引用 本文仅作本人学习记录用 目录 定义 机器人关节 Jo
移动机器人
Sophus使用记录
sophus库是一个基于Eigen的C 李群李代数库 可以用来方便地进行李群李代数的运算 头文件 主要用到以下两个头文件 include
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Slam
非线性优化
李群
Sophus
公开课精华
本文章总结于大疆前技术总监 目前在卡内基梅隆大学读博的杨硕博士在深蓝学院的关于机器人的带约束轨迹规划的公开课演讲内容 全文约5000字 笔者不是机器人领域的 因此特地去了解了一下杨硕博士 深感佩服 不仅是他的履历 更多的是他关于学术上的至臻
人工智能
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机器人学习--卡尔曼滤波及各种滤波解析
什么是滤波 举个最直观的简单例子 臭水沟里舀一大勺水 需要过滤成干净水怎么办 用滤网 网孔可根据需要选择大小孔 过滤 在电路方面波形的高低通滤波原理类似 图像上的噪声点各种中值滤波等类似的滤波方案 Filter 在状态测量领域是根据 预测
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激光slam