apollo5.5感知模块改进

最近一直在研究百度的apollo源码感知部分，下面整理一下近期的一些知识点。

apollo5.5在感知部分做了些升级，以适应最新的apollo自动驾驶套件

主要的特征及改进：

1.全新的数据Pipline服务以及数据标定服务

2.添加全新的模块-Storytelling

3.方案：一个新的planning规划方案，支持curb-to-curb的驾驶，包括自动泊车（停放）和紧急（Emergency）

4.预测模型：注意危险障碍物

   语义LSTM评估器

   Extrapolation predictor

5.控制模块

   模型参考自适应控制（MRAC）

   控制配置文件服务

6.Simulation scenarios 模拟场景。