单目测距算法
相似三角形
用相似三角形计算物体或者目标到相机的距离，将使用相似三角形来计算相机到一个已知的物体或者目标的距离。
假设有一个宽度为 W 的目标或者物体。然后将这个目标放在距离的相机为 D 的位置。用相机对物体进行拍照并且测量物体的像素宽度 P。
这样就得出了相机焦距的公式：
F = (P x D) / W
举个例子，假设在离相机距离 D = 24 英寸的地方放一张标准的 8.5 x 11 英寸的 A4 纸（横着放；W = 11）并且拍下一张照片。测量出照片中 A4 纸的像素宽度为 P = 249 像素。因此的焦距 F 是：
F = (248px x 24in) / 11in = 543.45。
当继续将的相机移动靠近或者离远物体或者目标时，可以用相似三角形来计算出物体离相机的距离：
D’ = (W x F) / P。
例如，假设将相机移到距离目标 3 英尺（或者说 36 英寸）的地方并且拍下上述的 A4 纸。通过自动的图形处理可以获得图片中 A4 纸的像素距离为 170 像素。将这个代入公式得：
D’ = (11in x 543.45) / 170 = 35 英寸或者约 36 英寸，合 3 英尺。
从以上可以看到，要想得到距离，就要知道摄像头的焦距和目标物体的尺寸大小，这两个已知条件根据公式：
D’ = (W x F) / P
得出目标到摄像机的距离Ｄ，其中Ｐ是指像素距离，Ｗ是Ａ４纸的宽度，Ｆ是摄像机焦距。
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