Autoware 安装（源码）过程 与 踩坑记录（Ubuntu18.04）

目录

 autoware 源码安装

安装 ROS Melodic：

               设置软件源

                 设置密钥：

                安装ROS：

                rosdep：

安装rosinstall

添加ROS环境变量

配置ROS环境变量

创建工作目录 并 初始化

编译

然后启动小海龟DEMO:

安装QT

软件下载

安装

安装CUDA（如果选择WITHOUT编译方式的话，这一部分就可以跳过）

安装GCC、G++

autoware的安装

创建工作空间

获得autoware.ai.repos文件

Git

编译

下载DEMO数据：

运行DEMO

编译遇到的坑汇总：

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以下的安装为博主在 < win + ubuntu18.04 双系统 > 环境下进行的。

        Autoware 的安装方法主要有大致分为两种方式：Docker 和 源码。

        Docker的安装方法是最简单，个人感觉用起来可能不太好用，特别是容器和本机的交互需要用命令行去执行等等，但确实很好安装。 源码的安装在编译过程分为WITH CUDA 和WITHOUT CUDA，当让WITH CUDA的稍微麻烦一些。以上对与这几种安装方式进行了简单的介绍。下来我们就开始吧！

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官方Github 传送门

Wiki传送门

         可以看一下autoware 跑起来的配置 和 依赖版本的要求，配置要求蛮高，特别是内存，抵得上一个小工作站了。不过没有达到要求也可以是尝试一下（我之前 笔记本 1050ti +i5 八核+8G 很卡的能跑起来）。

PS：如果能看懂官方wiki的话，那当然最好，按照权威的来安装肯定没问题！！

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 autoware 源码安装

按照官网的要求需要安装的依赖及其版本如下：

ubuntu18.04 + ROS Melodic + QT >5.95 + CUDA ==10.0 +FlyCapture2 + Armadillo +......

其中 只有前三个是必须安装的。版本是 很重要的 ，如果版本有出入之后的编译有大麻烦！！！还有opencv等都是选择安装的。

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博主默认读者已经装好ubuntu ，所以就从安装ROS开始了。

安装 ROS Melodic：

        简便方法：百度鱼香ROS,有一键安装！！！！强推！！！

                 设置软件源

        为了之后的安装顺利，不提示find不到功能包，提前设置好软件源

        USTC源（国内比较块的，当然清华，阿里都可以）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        也可以使用菜单中 <软件和更新> 来换源：打开 < 软件和更新 >  -->  < ubuntu软件 >  -->   下拉菜单<下载自：>中选择。

                 设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

                安装ROS：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

                rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

这里特别容易出问题，绝大多数网络的问题(Website may be down. 'The read operation timed out') ，除了合法上网没有什么实质的方法解决问题，但有以下几种方法可以提高通过的概率：连手机热点   /   修改hosts文件  / rosdepC/ 增加时间。富贵在天，生死有命，一直试就完了！下面算是提高成功概率的操作：

                 修改hosts

cd /etc
sudo gedit hosts

                然后后复制以下内容到最后

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

最好还是通过网站查以下他的ip,然后再复制域名和网址，操作完成就在重新执行命令。

             rosdepc：这个是参考 鱼香ROS 博主的博客（链接附上）----本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

添加ROS环境变量

gedit ~/.bashrc

 然后复制以下内容：

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

我看有的博主把ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI中的localhost改成电脑ip，那应该是需要ssh时用的吧，这里我没用过。

配置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建工作目录 并 初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译

cd catkin_ws
catkin_make

然后启动小海龟DEMO:

打开三个终端

启动ROS

roscore

启动小海龟节点

 rosrun turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制节点（需要在这个界面进行键盘控制）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，ROS安装完成，然后安装一些需要的依赖：

#升级PIP
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip -U
#还源PIP
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

#下载依赖
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

#ROS-full-deskdop
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-rviz-plugins ros-melodic-lanelet2* ros-melodic-nmea* ros-melodic-grid-map* ros-melodic-automotive-* ros-melodic-velodyne* ros-melodic-gps-common ros-melodic-qpoases-vendor 

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安装QT

这里一定要注意版本要大于等于5.9.5，这里就安装5.9.5

软件下载

下载地址

安装

chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.5.run

打开下载安装包的位置双击下载的文件 或者 打开命令行输入以下命令

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

无脑下一步，安装（但现在的安装，需要一个QT账号，自己申请一下）

安装完成后看一下自己的版本对不对，用以下命令：

qmake -v

如图：

至此QT 全部安装完成

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安装CUDA（如果选择WITHOUT编译方式的话，这一部分就可以跳过）

版本一定是（ 10.0 ）的！版本一定是（ 10.0 ）的！版本一定是（ 10.0 ）的！

这里就按照这位博主的博文进行安装即可：Ubuntu下的NVIDIA显卡【安装与卸载、CUDA安装】

   还有安装Cudnn:这里我忘记看的那篇博客，我再找找！cudnn官网

   还要安装caffe：Ubuntu 18.04 ssdcaffe安装与Autoware 检测节点运行

   

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安装GCC、G++

sudo apt-get install gcc-7 gcc-7-multilib
sudo apt-get install g++-7 g++-7-multilib

        如果你已经安装了GCC、G++但版本不够，那就试试下面的这个方法升级一下：

sudo apt-get install -y gcc-7
sudo apt-get install -y g++-7
cd /usr/bin
sudo rm gcc
sudo ln -s gcc-7 gcc
sudo rm g++
sudo ln -s g++-7 g++

       

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autoware的安装

终于轮到我们的嘉宾了！！

创建工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

获得autoware.ai.repos文件

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/master/autoware.ai.repos"

有时候网不好，我直接把这个文件的内容写在下边，可以直接拷贝，至接拉到gitee上。这里的内容和原生的文件内容不一样，为了更好的git。

repositories:
  autoware/common:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/common.git
    version: master
  autoware/core_perception:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/core_perception.git
    version: master
  autoware/core_planning:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/core_planning.git
    version: master
  autoware/documentation:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/documentation.git
    version: master
  autoware/messages:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/messages.git
    version: master
  autoware/simulation:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/simulation.git
    version: master
  autoware/utilities:
    type: git
    url: https://gitee.com/n__n/utilities.git
    version: master
  autoware/visualization:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/visualization.git
    version: master
  drivers/awf_drivers:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/drivers.git
    version: master
  citysim:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/osrf_citysim.git
    version: master
  car_demo:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/car_demo.git
    version: master
  drivers/ds4:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/ds4.git
    version: master

Git

vcs import src < autoware.ai.repos

        在网络不好的时候会有一些功能包没有被拉取成功（没有成功的标志：命令行会有明显的错误标红），我们可以打开autoware.ai.repos，复制对应的网址直接download，然后解压文件，并copy在src相应的位置。

         确认所有的功能包下载完成之后，开始编译（src-->build log）

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编译

        WITH  CUDA（不用CUDA的这一部分可以跳过！！）

        这里一定要确保所有的依赖都是对应的版本。

cd autoware.ai        #已经转到autoware.ai的就不用cd 了 
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

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        WITHOUT CUDA

cd autoware.ai          #已经转到autoware.ai的就不用cd 了 
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

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编译一定要确定所有包都编译成功才算成功奥 ！

PS：我也不太清楚为什么安装了几次，前几次我编译都是139个包，这次安装变成了157个。

编译单个功能包：

colcon build --packages-select name_of_package --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --event-handlers=console_direct+

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然后与运行一下：

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 

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最后，我们来运行以下官方demo

下载DEMO数据：

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

创建.autoware

cd ~
mkdir .autoware                      #注意是.autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

运行DEMO

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 

进入Simulation后 点击 Ref

 

 寻找.autoware文件夹，如果没有.开头的文件【Ctrl+h】显示隐藏文件。

 然后双击.bag文件：

之后转到 Quick_Start,点击Ref，加载对应的launch文件（文件路径选择： autoware.ai/src/autoware/documention/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo 下）选择对应的launch。

 文件加载好，然后开始运行demo:

在Pimulation下点击Play,然后点击Pause，等一会再点击Pause

然后点击 Quick_Start，点击Map/Sensing等，加载对应的launch,加载完成相应按钮会变色！

 然后点击右下角RViz，就大功告成了！！！

        至此，autowre的安装就完成了，博主也是刚开始使用autoware，也是第一次码博文，有什么地方没有写正确的，或者可以完善，还请读者们可以批评指正，有什么问题也可以评论区交流 ！撒花！

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PS ：

编译遇到的坑汇总：

在这里有会容易出现很多错误，万变不离其宗，基本都是缺少依赖、之前依赖版本不对应，在文章最后我来列举几个我遇到的问题，大家可以帮我补充！

Q1：1 package failed : ntd_gpu

 根据上面的提示就是我的Eigen的版本是不对的，所以要升级：

先查看你的eigen版本：

cat /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

会打印出你的版本号如下图：

--------------------------------------------------------图片-------------------------------------------------------------------

如果不满足要求，咱就卸载重新装：

先卸载

的

这时，再用查看eigen是否还存在

sudo updatedb 
locate eigen3  
# 此时已经没有eigen3的位置了
 

在安装eigen3

下载响应版本

解压文件（由于所下载的压缩包格式不一致，这里就不适用命令行了，单击右键 提取到此处就好）

进入解压好的文件夹，在此处打开一个终端：

mkdir build
cd build 
cmake ../
sudo make install

此时，再查看他的版本，就OK了：

cat /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

Q2:1 package failed : system_monitor了

syster_monitor/gpu_nonitor/nvml_gpu_monitor.h:39:10: error:'nvmlclocksThrottleReasonDisplayclocksetting'was not declared in this scope

         我之前一直感觉是我那个依赖没做好，直到最后我打开了nvml_gpu_monitor.h看nvml这里的声明。

         明显变量‘nvmlclocksThrottleReasonDisplayclocksetting’是从include的库传进来的，然后我打开了nvml.h的文件，搜索了与这个变量并列的变量，果然搜到了，再搜索这个变量发现并没有声明，然后我去搜索nvml的源码，惊奇的发现，源码竟然有！大吃了一个惊！那就把定义加进nvml.h的库中就好了！很离奇的bug! 大致情况就是这样，下面我就说怎么改喽，具体操作如下:

cd /usr/include
sudo vim nvml.h

在1205行加入如下内容（其实那一行我感觉无所谓，我只是与源码保持一致）：

/** GPU clocks are limited by current setting of Display clocks
 *
 * @see bug 1997531
 */
#define nvmlClocksThrottleReasonDisplayClockSetting       0x0000000000000100LL

这样就OK了！