我发现《四轴飞行器DIY-基于STM32微控制器》，还有crazypony，还有无名，匿名这类没有用操作系统的都是靠定时器中断来弄的。

我发现《四轴飞行器DIY-基于STM32微控制器》，还有crazypony，还有无名，这类没有用操作系统的都是靠定时器来弄的。

飞控的程序大体可以分类两类，有操作系统和没有操作系统的。

怪不得无名的那些主要功能都没有写在main函数里面，写在time.c里面

莫非他们都是在中断里面实现姿态控制的么

是不是还可以把匿名的代码也拿来分析一下。

之前在这篇文章总结过

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107295403?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160148049619725222408940%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=160148049619725222408940&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v1~rank_blog_v1-3-107295403.pc_v1_rank_blog_v1&utm_term=%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E6%A1%86%E6%9E%B6&spm=1018.2118.3001.4187

看了下匿名的代码，它也是分为不同频率的任务，当然虽然他这里面说“线程”，但匿名是没有用操作系统的。

static void Loop_1000Hz(void)	//1ms执行一次
{
	test_dT_1000hz[0] = test_dT_1000hz[1];
	test_rT[3] = test_dT_1000hz[1] = GetSysTime_us ();
	test_dT_1000hz[2] = (u32)(test_dT_1000hz[1] - test_dT_1000hz[0]) ;
//	
	/*传感器数据读取*/
	Fc_Sensor_Get();
	
	/*惯性传感器数据准备*/
	Sensor_Data_Prepare(1);
	
	/*姿态解算更新*/
	IMU_Update_Task(1);
	
	/*获取WC_Z加速度*/
	WCZ_Acc_Get_Task();
	
	/*飞行状态任务*/
	Flight_State_Task(1,CH_N);
	
	/*开关状态任务*/
	Swtich_State_Task(1);
	
	/*姿态角速度环控制*/
	Att_1level_Ctrl(1e-3f);
	
	/*电机输出控制*/
	Motor_Ctrl_Task(1);
		
	/*数传数据交换*/
	ANO_DT_Data_Exchange();
	

//	
			test_rT[4]= GetSysTime_us ();
			test_rT[5] = (u32)(test_rT[4] - test_rT[3]) ;	
}

static void Loop_500Hz(void)	//2ms执行一次
{	
	
}

static void Loop_200Hz(void)	//5ms执行一次
{

	
}

static void Loop_100Hz(void)	//10ms执行一次
{
			test_rT[0]= GetSysTime_us ();
//				
	/*遥控器数据处理*/
	RC_duty_task(10);
	
	/*飞行模式设置任务*/
	Flight_Mode_Set(10);
	
	/*获取姿态角（ROLL PITCH YAW）*/
	calculate_RPY();
	
	/*姿态角度环控制*/
	Att_2level_Ctrl(10e-3f,CH_N);
	
	/*位置速度环控制（暂无）*/
	Loc_1level_Ctrl(10,CH_N);
	
	/*高度数据融合任务*/
	WCZ_Fus_Task(10);
	
	/*高度速度环控制*/
	Alt_1level_Ctrl(10e-3f);
	
	/*高度环控制*/
	Alt_2level_Ctrl(10e-3f);
		
	/*光流数据解析*/
	AnoOF_DataAnl_Task(10);
	
	/*灯光控制*/	
	LED_Task(10);
//		
			test_rT[1]= GetSysTime_us ();
			test_rT[2] = (u32)(test_rT[1] - test_rT[0]) ;	
				
}

static void Loop_50Hz(void)	//20ms执行一次
{	
	/*罗盘数据处理任务*/
	Mag_Update_Task(20);


}

static void Loop_20Hz(void)	//50ms执行一次
{	
	/*TOF激光任务*/
	Drv_Vl53_RunTask();
	/*电压相关任务*/
	Power_UpdateTask(50);
}

static void Loop_2Hz(void)	//500ms执行一次
{
	/*延时存储任务*/
	Ano_Parame_Write_task(500);

}
//系统任务配置，创建不同执行频率的“线程”
static sched_task_t sched_tasks[] = 
{
	{Loop_1000Hz,1000,  0, 0},
	{Loop_500Hz , 500,  0, 0},
	{Loop_200Hz , 200,  0, 0},
	{Loop_100Hz , 100,  0, 0},
	{Loop_50Hz  ,  50,  0, 0},
	{Loop_20Hz  ,  20,  0, 0},
	{Loop_2Hz   ,   2,  0, 0},
};