自平衡自行车本质就是一个惯性飞轮，本质就是一样的！！！

自平衡自行车本质就是一个惯性飞轮，本质就是一样的！！！

什么向前跑，转弯，这都是最基础的电机转动，都不不需要控制什么。不管直行车怎么走，它永远都是一个只能左右摆动的东西，惯性飞轮只需要控制这个左右摆动就可以了！！！！！就这么简单，只要你能做出一个惯性飞轮的自平衡，就能立马做出一个自平衡自行车。就这么简单。

就像这个可以抽象成cubli一样

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