这个讲LQR的视频非常棒,不光讲清楚了原理,还带着你做了倒立摆的仿真。
https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?from=search&seid=194818325490509915
看了这个视频之后你再去看LQR的百度百科就很轻松了。