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原创 CJKK 苍穹四轴DIY 今天
本节教程主要介绍思岚A1激光雷达如何连接Pixhawk2.4.8飞控用于简单避障(遇到障碍自动停止前进)。
此方法雷达连接飞控串口，不需要建图，因此不需要使用机载电脑。
思岚A1激光雷达可实现360°二维避障。
请务必在飞行器已经能正常平稳飞行，并且操作熟练的情况下进行。因为激光雷达有机械转动部分，非正常着陆大概率会损坏！
一、硬件准备：
已经组装调试好的pixhawk无人机一台
TB购买链接：F450无人机
TB购买链接：Z410无人机
思岚A1激光雷达
多功能扩展板
TB购买链接：多功能扩展板
UBEC模块
TB购买链接：UBEC模块
杜邦公头线，6针接口及连接线，JST母头线等。
二、软件准备：
missionplanner下载链接1.3.62免安装版：
https://pan.baidu.com/s/1yLy7OK2PmpSmoB7bu3BA7w
提取码：5qrh
固件用的3.6及以上均可，测试机型用的3.6.12
三、安装教程：
由于A1出厂没有配pixhawk飞控的连接线，需要自己改线。
激光雷达需要单独提供一个5V电源(用一个UBEC模块)，不能从飞控取电。
特别注意：正负极不能接错，否则会导致激光雷达损坏！！！
实际改线图
注意：雷达配置的白色原装线不要剪坏接头，用杜邦公头线(针头)插上改线就可以了。
安装顺序
激光雷达可与飞控telem1、telem2、serial4/5连接，我们以telem1为例。
如上图所示，激光雷达的安装前向要与无人机前向一致。
四、参数设置：
SERIAL1_PROTOCOL = 11 /端口功能SERIAL1_BAUD = 115 /端口波特率
PRX_TYPE = 5 /MP1.3.62版本没有这个参数，MP1.3.74里有，不管哪个版本，设置即可。
PRX_ORIENT = 0 如果正向安装在无人机顶部，为0，如果颠倒安装在无人机底部，则为1。
注意：如果是使用telem1或则telem2，还需要关闭流控制。如果是serial4/5口不需要设置这个参数。
BRD_SER1_RTSCTS =0 或则 BRD_SER1_RTSCTS =0
以上参数设置完毕，需要重新启动飞控。确定激光雷达接线无误，将无人机接上电池，飞控连接MP。
使用快捷键Ctrl+F，点击 proximity，就能看到雷达窗口数据。
五、开启避障功能
AVOID_ENABLE = 7 允许所有避障源
CH8_OPT=40 使用遥控器8通道开关来控制打开关闭避障功能；
AVOID_MARGIN =2 开始避障的距离；AVOID_BEHAVE=1 遇到障碍物采取的动作 0:滑动 1：停止
六、飞行测试视频：