偏航、俯仰和滚转值延迟

我正在 Windows Phone 7.1 中开发一个应用程序，我需要手机在 x 轴和 y 轴上的当前旋转度数。我尝试使用运动 API 并使用它提供的偏航俯仰和滚动的适当值。但它提供的值是延迟的，因为如果我移动手机太快并将其旋转到 90 度，相应的值需要一点时间才能到达那里，这违背了我的目的。

我在 Android 中做了同样的事情，我可以使用类似的方法来计算手机的立即旋转。

这件事可以在 wp7 上使用陀螺仪来完成，但我想使用加速度计，这样我就可以适应更多设备。

任何有关如何实现目标的帮助将不胜感激

我在 WP8 Motion API 上也遇到了类似的问题。延迟并不是唯一的问题。看来 Motion API 对各种指南针（或磁力计）错误也非常敏感。更糟糕的是，这些不仅仅影响偏航。运动类 AHRS 算法似乎将俯仰和横滚与偏航耦合起来。因此，当指南针延迟或变得疯狂时，俯仰和横滚也会发生变化。

我怀疑你是否可以没有陀螺仪。理论上，您可以仅从加速度计获得欧拉角（偏航角、俯仰角和滚动角），但前提是手机静止不动。最轻微的移动会导致线性/向心加速度，从而破坏您的方向计算。我想说，任何使用手机等手持设备来做到这一点的尝试都注定会失败。此外，除了加速度计之外，Motion API 本身还需要指南针和陀螺仪硬件。

无论如何，一切都还没有失去。我完全摆脱了 Motion 类，并按照 Sebastian Madgwick 的 IMU 算法实现了“我自己的”IMU。 IMU / AHRS 报告及 C 代码如下：

http://www.x-io.co.uk/res/doc/madgwick_internal_report.pdf http://www.x-io.co.uk/res/doc/madgwick_internal_report.pdf

C源代码可以在这里找到：

http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/

凭借适当的 Beta 增益，Madgwick 的 IMU 在 Windows Phone 上就像魅力一样。 IMU 不提供偏航，仅提供俯仰和滚转。它仅使用陀螺仪和加速度计硬件。如果您也需要偏航，您可以实现上述两个来源中包含的完整 AHRS 算法。那当然也需要指南针。

Madgwick 算法不包括欧拉角计算（只是描述地球和传感器框架之间旋转的四元数），但您可以从 Madgwick 的报告中找到方程。

我没有完整的 AHRS（或 MARG，Madgwick 称之为）的经验。然而，该算法将罗盘偏航与俯仰和横滚计算解耦，因此即使存在磁干扰，人们也可以期望获得合理的俯仰/横滚读数。

请注意，坐标系不同。在 WP 中，X=俯仰轴，Y=横滚轴，Z=偏航轴。在上述算法中，Y=俯仰，X=横滚，Z=偏航。因此，您需要交换 X 和 Y 以及反转 Z 加速度的方向。您还需要反转陀螺仪速率（并交换 X 和 Y 速率）。

希望这可以帮助 ：）