https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109725845
这个帖子还蛮有价值的。
GPS进行更新的时候,需要寻找与VIO时间戳相对应的GPS消息。根据+-10ms的时间偏差找GPS中的位置信息。
坐标系处理就是GPS信息转换到第一个GPS信息为原点的东北天 坐标系里,,即机体系相对BODY系里面的坐标是已知的
VIO结果以到第一帧图像的东北天坐标系为参考,和机体系之间的矩阵是已知的,
这两个矩阵可以计算得到VIO和GPS的矩阵变换,同时将这个矩阵变换不断地进行优化。
公式的原型是Tgps=Tgps<-vio *Tvio
一开始假设Tgps<-vio中旋转矩阵为单位阵,平移向量为0,在实际进行融合的时候,重新更新Tgps<-vio=Tgps*Tvio.inverse()
理论上该变换矩阵是不变的,因为第一帧都已经确定了,但是在实际解算的过程中,Tvio存在误差,所以是在一直变化的
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