Cartographer最新版完整安装教程（2020.8.7成功安装）

2020.8.7更：

春节之后重装了系统，重新安装Cartographer又遇到了困难，发现之前的教程naive，历尽千辛万苦今天终于安装成功，而且更加简单方便，给大家作为参考：

1、使用脚本安装：

感谢WLwind整理的脚本并在github上公开，链接如下：

https://github.com/WLwind/cartographer_installation

直接运行.sh文件就可以了，README中也有说明。

里面提供了两个脚本install.sh和install_without_rosdep_init.sh，前者默认可以正常rosdep update，后者默认新装的ros还没有进行过rosdep init。

以前者为例，内容如下，直接运行即可：

#!/bin/bash -e
set -o errexit
VERSION="v3.4.1"
sudo apt update
sudo apt install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cp .rosinstall ~/cartographer_ws/src/
cd ~/cartographer_ws
wstool update -t src
git clone https://gitee.com/WLwindlinfeng/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install
cd ~/cartographer_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja

可能出现的问题及解决方案如下：

（1）前面说了，运行这个脚本的前提是可以正常rosdep update，如果提示ppa某个源连接不到而且不需要的话，比如说fcitx啥的可以直接在/etc/apt/sources.list删除了；如果还是不成功或者提示Website may be down，解决方案在这ROS常见问题（一） 安装ROS时sudo rosdep init指令报错 最全解决方法；

（2）在rosdep update成功的情况下，./install.sh运行即可，过程中最好都是科学上网的状态，保证能正常、快速的下载；

（3）倒数第二行，rosdep install的时候有可能提示有依赖没有安装什么的例如：

Cannot locate rosdep definition for [std_msgs]

，尝试关掉科学上网、重新打开一个terminal再试试，最好在Ubuntu原生的terminal下进行，不要在guake之类的界面中；

（4）catkin_make_isolated是真正的进行编译和安装，如果缺少gtest等，根据网上的教程安装即可，最后最后，很多人出现如下的问题，有一堆关于testing的报错，应该是有库没有链接到：

解决方法为在这，即：将/catkin_ws/src/cartographer下的CMakeLists.txt中的以下部分全部注释掉或者删掉：

foreach(ABS_FIL ${ALL_TESTS})
file(RELATIVE_PATH REL_FIL ${PROJECT_SOURCE_DIR} ${ABS_FIL})
get_filename_component(DIR ${REL_FIL} DIRECTORY)
get_filename_component(FIL_WE ${REL_FIL} NAME_WE)
# Replace slashes as required for CMP0037.
string(REPLACE "/" "." TEST_TARGET_NAME "${DIR}/${FIL_WE}")
google_test("${TEST_TARGET_NAME}" ${ABS_FIL})
if(${BUILD_GRPC})
target_link_libraries("${TEST_TARGET_NAME}" PUBLIC grpc++)
target_link_libraries("${TEST_TARGET_NAME}" PUBLIC async_grpc)
endif()
if(${BUILD_PROMETHEUS})
target_link_libraries("${TEST_TARGET_NAME}" PUBLIC prometheus-cpp)
endif()
target_link_libraries("${TEST_TARGET_NAME}" PUBLIC ${TEST_LIB})
endforeach()

完美解决！！！这个脚本的安装流程和Google官方提供的最相似，我觉得也最靠谱。

2、如果想要学习源码，需要在IDE中自由进行跳转，这里有个神奇的仓库，设置了顶层的cmake来管理所有的文件，从而实现自由跳转，在clion中学习源码不要太爽，废话不多说，链接如下：

cartographer_superbuild

具体怎么用，README里面说的很清楚了，好像还可以在clion中调试我还没用过，但是，可以实现自由跳转我就心满意足了！

以上，感谢大家，有问题可以留言，点个赞呗亲！

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       说实话Cartographer是比较难装上的，以来挺多，对各种包的版本要求也多，我装过很多次，最后都没能正常的跑起来，今天总算是成功了，同时也按照本教程安装成功了，大家可以严格按照这个来，别寄希望于Google官方教程了，那个不管用的。

准备工作

安装依赖库(默认已安装ros和cmake3.5以上版本)

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install -y \
          g++ \
          git \
          google-mock \
          libboost-all-dev \
          libcairo2-dev \
          libeigen3-dev \
          libgflags-dev \
          libgoogle-glog-dev \
          liblua5.2-dev \
          libsuitesparse-dev \
          ninja-build \
          python-sphinx

        除此之外，pcl要求是1.7版本的，1.9的不可以！1.9的不可以！1.9的不可以！！！重要的事情说三遍，如果之前使用了pcl1.9版本，要卸载干净，不然会出错：

sudo rm -r /usr/include/pcl-1.9 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

根据自己的安装情况适当修改上述指令，然后就可以开始重新安装pcl1.7了，可以按照这个教程来。

另外，过程中需要远程获取数据包，因而最好是有科学的途径的，不然肯定无法进行的，如何在terminal中使用后面再说。

开始安装

创建工作区catkin_ws

  mkdir catkin_ws
  cd catkin_ws
  wstool init src

手动复制cartographer, cartographer_ros, ceres-solver代码到本地

  cd src
  git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
  git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
  git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

这里插一段，上面在安装ceres和proto库时，很有可能是无法通过terminal远程获取到，这里在可以在正常浏览Google的情况下，说一下终端terminal如何正常连接远程的仓库。这个问题比较敏感，参考文后的链接1中的八个步骤进行就可以，亲测有效。到这里可以很大程度上解决问题，至少是git的源码安装什么的问题都排除了。

我们继续：

注意ceres-solver需要1.14版本而不是最新版本，一般没什么问题

  cd ceres-solver
  git checkout 1.14.0

安装proto3以及其他依赖项

切换至catkin_ws目录下首先安装protobuf:

sudo apt-get install autoconf autogen
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
# 这一步可能会报错，无视就好
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

然后：
   sudo rosdep init//这一步会提示已经有这个文件了，可以跳过
  rosdep update
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

init出错参考这个。 

编译并安装

  catkin_make_isolated --install --use-ninja
  source install_isolated/setup.bash

下载运行官方数据包测试

2D slam

  wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
  roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

3D slam

  wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
  roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

错误的解决：

1、我遇到过的错误是rviz只显示到了第一帧，然后就崩溃了，错误原因是：

std::out_of_range好像是这个吧，提示所有sensor数据都可以使用，开始记录第0条轨迹了，不知怎么的就越界了，这个问题就是pcl，安装不正确引起的，需要换成1.7版本，亲测有效；

2、编译时提示需要找/usr/local/include/pcl-1.9：

说明是没有卸载干净1.9，

sudo rm -r /usr/include/pcl-1.9 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

把头文件、库文件和pcl全部强制删除，重新安装1.7版本的1.7就可以，然后删除cartographer重头开始安装，亲测有效。

参考链接：

https://www.jb51.net/article/147524.htm

https://blog.csdn.net/jesse_mx/article/details/52863204