首先老样子硬件如下:
飞控:HOLYBRO PIXHAWK V4(PX4)
机载电脑:jetson nano b01
激光雷达:思岚a2
前提:你已经完成了cartographer建图部分,能够正常输出map话题。
前言:由于要参加中国机器人大赛,我们导航部分采用move_base进行路径规划与导航任务(采用t265来定位)当然amcl也有所尝试,但最后测试效果并没有t265的定位效果好。对于无人机来说,如果障碍物位置不固定,那map_server用的意义也不大。后面会放上整个move_base所用到的参数文件与launch文件,包括
costmap_common_params.yaml,dwa_local_planner_params.yaml,global_costmap_params.yaml,global_planner_params.yaml,local_costmap_params.yaml,move_base_params.yaml,move_base.launch</
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