#Ubuntu 16的对应的是Kinetic版本
#Ubuntu 18的对应的是Melodic版本
图上的几个勾默认是选上的，如果没有选上，选成上图这样（如果修改过勾，点击关闭会让你输入密码，然后选择重新载入，等到载入完毕再点关闭）
建议选择清华大学的源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/
为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list';
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
出现问题:
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，
无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
解决方法1:
执行
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
注意：最后的码，根据不同的公钥缺失进行修改，本例中公钥来自于
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，
无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
其中F42ED6FBAB17C654即为所用公钥
解决方法2:
在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 来替换
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
(需要执行一段时间，更新速度与网速和源有关)
出现问题1：
E: 软件源列表 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 第 1 行中的类别 ““deb” 无法识别
E: 无法读取源列表。
解决方法：
执行
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
出现问题2：
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
解决方法1：
执行
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
解决方法2：
执行
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo apt-get install aptitude
(aptitude是一款十分强大的安装工具，比如安装程序时能分析出各种依赖问题，建议使用aptitude安装程序)
1.ROS，rqt, rviz，机器人通用库
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
// 18.04为sudo apt-get install ros-Melodic-desktop
2.ROS-Base (Bare Bones)：ROS 包，构建和通信库。没有 GUI 工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
// 18.04为sudo apt-get install ros-Melodic-ros-base
3.独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
// 18.04为sudo apt-get install ros-Melodic-PACKAGE
如：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
// 18.04为sudo apt-get install ros-Melodic-slam-gmapping
#安装时间网络情况、电脑配置、源影响
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
// 18.04为sudo apt install ros-Melodic-desktop-full
出现问题：
E: 无法定位软件包 ros-Melodic-desktop-full
解决：
指令换成
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
（在使用ros之前一定要进行初始化）
出现问题1：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法：
1.链接: link.
2.链接: link.https://blog.csdn.net/weixin_44692299/article/details/105869229
PS: 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com’当前好用
出现问题2：
sudo: rosdep：找不到命令
解决方法：
需要输入
sudo apt install python-rosdep2
再次执行
sudo rosdep init
#古月居方法：https://www.guyuehome.com/12640
rosdep update
出现问题：
ERROR: error loading sources list:
The read operation timed out
解决：
链接: link. https://blog.csdn.net/DDonggggg/article/details/115798335?spm=1001.2014.3001.5502
#未验证的解决方式https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/120471217
如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
// 18.04为Melodic
source ~/.bashrc
[参考链接
链接: link.https://blog.csdn.net/sinat_39411798/article/details/80591605
链接: link.https://blog.csdn.net/hunter___/article/details/90734708
到这一步，应该已经安装好了运行核心 ROS 包的所有东西。要创建和管理你自己的 ROS workspace，还有单独发布的许多的工具。比如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，使你可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。
要安装这个工具及其它的依赖以构建 ROS 包，则运行：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
分别打开终端，输入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
小乌龟出现，可以由键盘控制移动，则ROS安装成功
出现问题：
Command 'roscore' not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch
解决方法：
需要输入
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
source ~/.bashrc
再次启动ROS
roscore