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VINS fusion软件架构分析（2）---- 从参数文件读取参数

2023-05-16

1. 参数配置文件

VINS是利用参数文件yaml统一管理重要的参数，主要分为两个参数配置文件，如下图:

  1. 普通参数配置文件，如euroc_mono_imu_config.yaml
  2. 相机模型参数配置文件，如cam0_pinhole.yaml
    在普通参数配置文件中会设置要调用的相机模型参数配置文件的名字，从而决定使用哪个相机模型参数配置文件。
    在这里插入图片描述

2. 程序中如何读取参数文件

在main函数中，读取参数分两步：
第一步， 利用readParameters(config_file)先把参数文件读进去
第二步，利用estimator.setParameter()把读到的参数设置到位姿估计器中。
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2.1 readParameters：读入参数

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2.2 estimator.setParameter()： 设置参数到位姿估计器中

在生成位姿估计器中，也会生成来和特征点相关性很强的两个对象：

  • 特征点管理器 f_manager
  • 特征点跟踪器 featureTracker

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2.2.1 配置特征点管理器 f_manager.setRic()

为什么只传递了旋转外参ric？?
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2.2.2 配置特征点跟踪器 featureTracker.readIntrinsicParameter(CAM_NAMES)

功能：readIntrinsicParameter()调用相机工厂CameraFactory中的generateCameraFromYamlFile()来生成相机模型，生成的相机模型是用共享指针的方式读取的。
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generateCameraFromYamlFile

2.2.2.1 CameraFactory::instance()

功能：CameraFactory::instance()返回一个相机工厂类的共享指针m_instance
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2.2.2.1 generateCameraFromYamlFile()

功能：调用相机工厂类的共享指针m_instance，用他的成员函数generateCameraFromYamlFile()读取相机模型参数配置文件中的参数，最终生成对应的相机模型。

在generateCameraFromYamlFile()，当选择好需要生成的相机模型的名字后，会通过三步完成相机模型的参数配置：

  1. 生成用于存储相机参数的中间变量params
  2. 把相机模型参数配置文件中的参数存入中间变量params
  3. 中间变量params存入相机模型的参数中，从而完成相机模型参数的配置
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2.2.2.1.1 camera->getParameters( )

功能：生成用于存储相机参数的相机参数对象（中间变量params）
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2.2.2.1.2 params.readFromYamlFile( filename )

功能：把相机模型参数配置文件中的参数存入中间变量params
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2.2.2.1.3 amera->setParameters( params )

功能：中间变量params存入相机模型的参数中，从而完成相机模型参数的配置
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