Ubuntu18.04 ROS tcp/ip Client通信实现
此小节介绍tcp/ip Client收发数据,测试平台为为Ubuntu18.04 与Windows系统上的网络调试助手进行通信测试,调试助手采用的有人科技的USR-TCP232-Test-V1.3。
下一节介绍Ubuntu18.04 ROS udp Server通信实现。 后续介绍Android与Ubuntu的网络通信,通过Android与工控机配合实现车辆遥控操作。
测试过程和效果
测试过程和上一节1.1 Ubuntu18.04 ROS tcp/ip Server通信实现相似。
测试过程为:
1.保证两台电脑在同一个网络下,并查看Ubuntu的本机IP,在设置->wifi->中可查看,如下图,192.168.x.xxx,为本机IP。
- 相互ping另外一台电脑的ip,通则说明两台电脑在同一网络下连接成功。windows打开网络串口助手可自动获取本机IP。如下图。如果ping失败请查看防护墙是否关闭。
ping成功的图片如下
Windows
Ubuntu
以上为参考1.1 Server通信的过程,下面为实际的测试效果,ip和以上有些区别,但是过程是一样的。
3 测试效果,打开网络调试助手,选择tcp server服务器模式,进行监听。以下为测试效果图
ROS工作区间和功能包的创建
ROS工作区间和功能包的创建网上资料比较多,这里简单说明。其中使用RoboWare Studio,这个过程变的更简单。
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
以上为工作空间的创建,使用1.1节创建的工作空间即可。采用RoboWare Studio过程更简单些。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_socket std_msgs rospy roscpp
touch client_node.cpp
add_executable(client_node
src/client_node.cpp
)
add_dependencies(client_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(client_node
${catkin_LIBRARIES}
)
ROS tcp/ip Server的实现代码
包括以下步骤
1.创建一个socket
2.连接服务器IP,此过程必须是服务器IP。
3.判定是否连接成功。
4.收发数据测试。
5.最后关闭socket接口。
程序注释的比较清楚,初学者可以仔细阅读以下。
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <ros/ros.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "client_port");
ros::NodeHandle n;
int ss = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
sockaddr_in addr;
addr.sin_port = htons(1024);
addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.2.202");
addr.sin_family = AF_INET;
int len = sizeof(sockaddr_in);
if(connect(ss, (sockaddr*)&addr, len) == -1)
{
cout << "connect error:" << endl;
return 0;
}
int ret=0;
ros::Rate loop_rate(50);
while(ros::ok())
{
char buf[64] = {'\0'};
ret = recv(ss, buf, 64, 0);
cout << "recv_data: " <<buf << endl;
ret = send(ss, "I am Client!", strlen("I am Client!"), 0);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
close(ss);
return 0;
}
功能包程序。
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