Ubuntu20.04+ros-noetic-gazebo11和matlab联合仿真--simulink+gazebo（6）

1、根据博客这一篇（4），把新的机械臂的urdf弄好。
2、步骤如下：


修改meshes文件的地址

      <geometry>
        <mesh
          filename="package://robot_description/meshes/meshesgluon/base_link.STL" />
      </geometry>

添加gazebo tag

<gazebo>
    <plugin filename="libgazebo_ros_control.so" name="ros_control">
      <!--robotNamespace>/</robotNamespace-->
      <!--robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType-->
    </plugin>
  </gazebo>

和

  <transmission name="shoulder_pan_joint_tran">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="shoulder_pan_joint">
      <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="shoulder_pan_joint_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

3、配置moveit
运行

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

点击create new moveit，选择更改配置的urdf文件

点击load file之后会遇到一个错误


还未解决上述问题。

那就用已经实现好的urdf展示一下simulink和gazebo的联合通信怎么解决

那就采用上次测试好的urdf实现一下怎么让simulink和gazebo通信
首先我是在这个目录下新建了一个worlds文件夹

在worlds文件夹里面写一个simulink.world
其代码如下

<?xml version="1.0"?>
<sdf version='1.6'>
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    
    <plugin name='GazeboPlugin' filename='lib/libGazeboCoSimPlugin.so'>
      <portNumber>14581</portNumber>
    </plugin>
  </world>
</sdf>

接着在昨天通过moveit assistant配置好的ur120_moveit_config文件夹里面修改gazebo.launch和demo_gazebo.launch


demo_gazebo.launch和gazebo.launch里面的empty.world全部用自己的simulink.world替换掉
接着在终端输入：

roslaunch ur120_moveit_config demo_gazebo.launch

或者输入

roslaunch ur120_moveit_config gazebo.launch

上述两个代码的区别在于第一个可以打开rviz和gazebo，第二个只用打开gazebo，当然后续的通信结果是一致的，只是区别在于多了一个rviz.
打开matlab/simulink模型，插入一个gazebo pacer，修改地址，点击测试，会显示通信成功。

点击simulink模型的运行，会看到gazebo的模型在运行。
整个过程差不多就是这样，但是我的simulink模型在gazebo里面会散掉所以就不展示了。我再去摸索摸索怎么修改。
还有哪个urdf的问题。
这个博客的两个问题希望有经验的大佬有解决办法欢迎指导一二！！！谢谢！！