我在自己电脑的虚拟机上调试并修改好了GitHub上的ORB-SLMA2，在原来的基础上添加了地图的保存，加载，重定位；在建图时添加了保存记录点，下次打开时自动导航至记录点；还有超声波避障，蓝牙控制机器人底座移动。
因为是在自己电脑上跑的，在建图、导航的时候抬着电脑就很麻烦，所以我打算把他移植到一块嵌入式板子中去，正好实验室有一块up board板子，然后我就开始了我的ORB-SLAM自闭移植之旅。
首先就是要在up board板子上安装Ubuntu系统（因为内存只有4g，再用虚拟机不现实）。装Ubuntu系统时，我尽量把用户名什么的都和我虚拟机上名字取的一样，这样起码路径可以不用修改。
Ubuntu装完以后，我把和ORB-SLAM2有关的整个ros工作空间拷到up board里去，照着教程重新在Ubuntu上装了ros，opencv等一堆环境。过程很艰辛，之前踩过的雷全忘了。。。只能重新百度。
环境装完，我就打算直接开始运行，先是roscore，没问题。
然后是roslaunch usb_cam usb_cam-text.launch,然后它就提示我说usb_cam-text.launch不是一个launch文件。解决方法是gedit ~/.bashrc,在文件中加入source /home/PATH/devel/setup.bash。
然后就是运行单目摄像头节点，我就碰到了最难搞的问题。。。非法指令（核心已转储），我在网上搜了好久都没有结果。过了好几天，我打算试试重新在up board上编译一下，但是无奈内存不够，卡死。。。我就打开build.sh和build-ros.sh，把里面的make -j改成make，就可以完成编译了。./build.sh顺利通过，./build-ros.sh提示找不到serial文件，然后我就重新安装serial，编译通过。
但是到运行单目节点的时候，还是非法指令（核心已转储），只不过他的位置往下调了一点。还有一个问题就是在thirdparty里的g2o和dbow2没有重新编译，重新编译以后，完成。
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