Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description] 出错解决

启动机器人时，运行launch文件突然报错。按照提示是xacro命令出错

打开提示错误的文件description.launch.xml

<!--
  Robot description only (used in private and paired master).
 -->
<launch>
  <arg name="base"/>
  <arg name="stacks"/>
  <arg name="3d_sensor"/>
  
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot_description)/robots/$(arg base)_$(arg stacks)_hokuyo.urdf.xacro'" />

  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />

</launch>

发现文件中的--inorder不被识别。把这里替换成.py如下

<!--
  Robot description only (used in private and paired master).
 -->
<launch>
  <arg name="base"/>
  <arg name="stacks"/>
  <arg name="3d_sensor"/>
 
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/robots/$(arg base)_$(arg stacks)_$(arg 3d_sensor).urdf.xacro'" />

  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />

</launch>

如图，不报错了，但是有个警告，意思 .py已经过时了，需要替换

但我这里 --inorder又报错，然后去github看了下xacro更新日志https://github.com/ros/xacro/blob/kinetic-devel/CHANGELOG.rst

1.11.0 (2016-03-25)

• added short option -i as alternative to --inorder

所以直接把 .py 换成 -i，如下

  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro -i '$(find turtlebot_description)/robots/$(arg base)_$(arg stacks)_hokuyo.urdf.xacro'" />

然后没有错误也没有警告，终于ok了。