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PELCO-D协议

2023-05-16

由于项目的需要，近期对云台控制协议PELCO-D进行了研究，现对云台控制说明书中的信息进行笔记记录。PELCO-D协议通过命令报文控制云台，通过返回信息对云台位置进行实时监控。PELCO-D控制命令格式如下

字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
起始字节云台地址命令字1命令字2数据1数据2结束字节
FFaddresscommand1command2data1data2校验码

命令字1和命令字2总共16位，可以控制16种动作。校验码=【（字节2+字节3+字节4+字节5+字节6）&0xFF】，注意+不是按位加运算，而是数字加运算。

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PELCO

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