VINS-Fusion、CCM-SLAM、COVINS、ORB-SLAM3编译

VINS-Fusion

• project link on github

Build

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

need to be built by catkin, namely ROS environment.

关于opencv的问题，可能是ros的opencv版本低，应改为

find_package(opencv 3 REQUIRED)

CCM SLAM

• github website

Build

read me doc

注意不要用全部线程，会卡死；

COVINS

• github website

基本会报这三个错no eigen, ceres, opengv directory，其实是官方的bug，不承认；

issue链接：https://github.com/VIS4ROB-lab/covins/issues/13

解决办法就是把dependencies.rosinstall文件中的所有内容下下来，然后再按照其官方的方法编译即可；

需要注意，opengv所耗内存较大，我的电脑是8线程，一开始只用了四个（怕卡死），结果opengv由于线程太少编译不过，于是改为6线程，编译通过；

如果电脑卡死，可以放在那等程序跑完，一般会恢复正常；也可以强制关机（不太好）；

ORB-SLAM3

• github website

对于普通编译，建议修改build.sh文件，更改线程数，我只用了4/8，如果按其默认的最好不要有别的任务进程，否则容易卡死；

对于ROS编译，现版本对eigen3和opencv的版本要求比较严苛，有的版本不一样会报错各种函数找不到，这时候就要看版本了；

我用的是eigen3.4.0，opencv3.2.0+4.4，然后把AR中的三个文件换成该版本的，Cmakelist.txt中opencv改成4.4，编译通过；

issue链接：issue483